[發明專利]手術機器人的調整系統、方法、介質及終端

有效

• 申請號: 202011149509.4
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112263332B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 江磊;鄭阿勇;何超;常新朝
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00
• 代理公司: 上海恒銳佳知識產權代理事務所(普通合伙) 31286
• 代理人: 黃海霞

1.一種手術機器人的調整系統，其特征在于，包括通信連接的調整觸發單元、環境建模單元、路徑規劃單元和調整單元，所述手術機器人包括至少一個底座，所述底座上連接有至少一個機械臂，所述調整單元與所述底座連接以對所述底座進行調整；

所述調整觸發單元用于獲取所述機械臂內電機的電機位置信息以判斷所述底座是否需要調整位置；

所述環境建模單元用于對所述手術機器人所處環境進行檢測以獲取手術室環境信息，并根據所述手術室環境信息獲取手術室模型；

所述路徑規劃單元用于根據所述手術室模型對所述底座進行路徑規劃以獲得目標調整路徑；

所述調整單元根據所述目標調整路徑對需要調整位置的所述底座進行位置調整；

其中，所述調整觸發單元根據機械臂內電機的電機位置信息判斷機械臂內是否有電機到達極限位置，以確定所述機械臂所對應的底座是否需要調整位置。

2.根據權利要求1所述的手術機器人的調整系統，其特征在于，所述調整觸發單元包括電機位置采集模塊、電機范圍設定模塊和觸發模塊，所述電機位置采集模塊用于獲取所述機械臂內的電機的電機位置信息，所述電機范圍設定模塊用于設定所述機械臂內的電機的運動范圍，所述觸發模塊分別與所述電機位置采集模塊、電機范圍設定模塊電連接，所述觸發模塊用于根據所述電機位置信息和所述運動范圍判斷所述底座是否需要調整位置。

3.根據權利要求2所述的手術機器人的調整系統，其特征在于，所述調整觸發單元還包括與所述觸發模塊連接的觸發閾值設定模塊，所述觸發閾值設定模塊用于設定電機觸發閾值，所述觸發模塊計算所述電機位置信息與所述運動范圍的極限值之間的電機差值，并在所述電機差值小于所述電機觸發閾值時，所述觸發模塊判斷所述底座需要調整位置。

4.根據權利要求1所述的手術機器人的調整系統，其特征在于，所述環境建模單元包括環境獲取模塊、底座識別模塊和建模模塊，所述環境獲取模塊用于獲取所述手術機器人所處手術室內的手術室環境信息，所述底座識別模塊用于識別所述底座并獲取所述底座的底座位置信息，所述建模模塊分別與所述底座識別模塊和所述環境獲取模塊連接并根據所述底座位置信息和手術室環境信息建立手術室模型。

5.根據權利要求4所述的手術機器人的調整系統，其特征在于，所述手術室環境信息包括手術室物體信息和物體間距離信息，所述環境獲取模塊包括圖像采集設備和距離處理設備，所述圖像采集設備通過采集手術室圖像獲取所述手術室內的所述手術室物體信息，所述距離處理設備用于計算獲取所述手術室內的物體之間的物體間距離信息。

6.根據權利要求5所述的手術機器人的調整系統，其特征在于，所述路徑規劃單元包括相互連接的底座距離模塊和路徑獲取模塊，所述底座距離模塊根據所述手術室模型和所述物體間距離信息獲取所述底座與其它物體之間的底座距離信息，所述路徑獲取模塊對需要調整的所述機械臂的所述底座進行規劃以得到規劃路徑信息，并以所述底座距離信息作為約束條件，從所述規劃路徑信息中選擇出所述目標調整路徑。

7.根據權利要求6所述的手術機器人的調整系統，其特征在于，所述路徑規劃單元還包括與所述路徑獲取模塊連接的路徑閾值模塊，所述路徑閾值模塊用于設定路徑閾值，在所述規劃路徑信息中的規劃路徑中，所述路徑獲取模塊去除所述規劃路徑信息中的所述底座距離信息的數值小于所述路徑閾值的規劃路徑。

8.根據權利要求6所述的手術機器人的調整系統，其特征在于，所述調整單元包括底座調整模塊，所述底座調整模塊根據所述目標調整路徑對需要調整位置的所述底座進行位置調整，使所述底座沿所述目標調整路徑達到其終點位置。