[發明專利]一種核外多分辨率點云表示方法及點云顯示方法

有效

• 申請號: 202011149300.8
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112215951B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 孫志剛;鄧世恒;肖力;王卓
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/20
• 代理公司: 華中科技大學專利中心 42201
• 代理人: 李智

1.一種核外多分辨率的點云表示方法，其特征在于，包括如下步驟：

(S1)將待表示的點云作為待處理點云，并轉入步驟(S2)；

(S2)求解所述待處理點云的局部特征點F_i和各局部特征點周圍的密度ρ_i；若所述待處理點云的局部特征點的個數為零，則對所述待處理點云的處理結束，轉入步驟(S6)；否則，按照計算距離閾值T_i；L表示所述待處理點云的最小外接立方體的邊長，r表示預設的比例因子；

(S3)按照所述距離閾值T_i對所述待處理點云進行采樣，得到采樣點云，將所述采樣點云作為用于表示所述待處理點云的樹的根節點；

(S4)從所述待處理點云中剔除所述采樣點云，得到剩余點云，按照最小外接立方體將所述剩余點云等分為N個區域，每個區域中的點云用于構造所述根節點的一棵子樹；

(S5)若分割深度達到預設的深度閾值，則對所述待處理點云的處理結束，轉入步驟(S6)；否則，將劃分得到的每個區域中的點云分別作為一個待處理點云，并轉入步驟(S2)；

(S6)在所有待處理點云均處理結束時，將所構造的完整的樹結構作為所述待表示的點云的表示模型并進行存儲；

其中，i＝1,2,3……M，M表示待處理點云中局部特征點的個數；所述比例因子為預設的常數，用于控制對點云進行采樣的稀疏程度；N＝n³，n為正整數；所述分割深度為所構造的完整樹結構的高度。

2.如權利要求1所述的核外多分辨率的 點云表示方法，其特征在于，所述步驟(S3)中，按照所述距離閾值T_i對所述待處理點云進行采樣，包括：

按照如下步驟對每一個局部特征點及其周圍的點進行采樣：

(S31)將當前局部特征點F作為目標點；

(S32)獲取以所述目標點為球心，以所述局部特征點F對應的距離閾值T為半徑的球體，作為目標球體，剔除所述目標球體內所述局部特征點F之外所有的點；

(S33)在所述目標球體周圍選取一個未處理的點，作為目標點，執行步驟(S32)，以擴大當前局部特征點對應的采樣區域；

(S34)重復執行步驟(S33)，直至當前局部特征點所對應的采樣區域與其他局部特征點所對應的采樣區域相交，或者所有點均已處理完成。

3.如權利要求1所述的核外多分辨率的 點云表示方法，其特征在于，還包括：

建立檢索文件，用于存儲各點云節點文件的信息；

所述點云節點文件與所述表示模型中的節點一一對應，用于存儲對應點云的位置坐標；

所述檢索文件中存儲的點云節點文件的信息包括：對應節點的深度，所述點云節點文件的存儲路徑，對應點云的方向包圍盒頂點坐標。

4.如權利要求3所述的核外多分辨率的 點云表示方法，其特征在于，各點云節點文件的信息在所述檢索文件中按照深度從小到大的順序依次存儲。

5.如權利要求1-4任一項所述的核外多分辨率的 點云表示方法，其特征在于，在所述步驟(S1)之前還包括：剔除待表示的點云中的離群點。