[發(fā)明專利]一種變壓器油箱的自適應(yīng)跟蹤焊接方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011148607.6
• 申請(qǐng)日: 2020-10-23
• 公開（公告）號(hào): CN112318000B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧璨宇;袁凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都卡諾普機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B23K37/00
• 分類號(hào): B23K37/00
• 代理公司: 四川省成都市天策商標(biāo)專利事務(wù)所(有限合伙) 51213
• 代理人: 郭會(huì)

本發(fā)明公開了一種變壓器油箱的自適應(yīng)跟蹤焊接方法，包括：機(jī)器人帶動(dòng)激光跟蹤傳感器對(duì)變壓器油箱進(jìn)行掃描跟蹤焊接并進(jìn)行實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)交互，激光跟蹤傳感器根據(jù)實(shí)時(shí)識(shí)別到的焊縫數(shù)據(jù)向機(jī)器人反饋對(duì)應(yīng)的標(biāo)識(shí)信號(hào),在檢測(cè)到的焊縫位置為正常焊縫位置時(shí)則進(jìn)行正常的焊接，在檢測(cè)到的位置為散熱片焊縫位置時(shí)，則進(jìn)行往復(fù)焊接，本發(fā)明的自適應(yīng)跟蹤焊接方法通過激光跟蹤傳感器對(duì)散熱片位置進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別并及時(shí)反饋，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在焊接時(shí)對(duì)焊接位置進(jìn)行實(shí)時(shí)修正并進(jìn)行自適應(yīng)焊接；解決了因前端來料造成的散熱片間距誤差導(dǎo)致的焊縫位置偏差問題，增強(qiáng)了散熱片處的焊接可靠性，提高了變壓器油箱的焊接質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及變壓器油箱跟蹤焊接技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種變壓器油箱的自適應(yīng)跟蹤焊接方法。

背景技術(shù)

在變壓器油箱工件的散熱片與箱體的搭接焊接時(shí)，為了保證焊縫質(zhì)量穩(wěn)定，不出現(xiàn)漏油的情況，需要在散熱片角處進(jìn)行多次焊接。同時(shí)，由于波紋壁通過擠壓鍛造成型，散熱片的間距，位置等會(huì)出現(xiàn)不可以預(yù)估的變化，這給油箱的自動(dòng)化焊接帶來了較高的難度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服上述背景技術(shù)中不足，提供一種變壓器油箱的自適應(yīng)跟蹤焊接方法，主要為焊接機(jī)器人對(duì)散熱片位置進(jìn)行自適應(yīng)跟蹤的方法，可實(shí)現(xiàn)在波紋片位置進(jìn)行反復(fù)回退焊接，增強(qiáng)了散熱片處的焊接可靠性。

為了達(dá)到上述的技術(shù)效果，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：

一種變壓器油箱的自適應(yīng)跟蹤焊接方法，包括以下步驟：

A.機(jī)器人帶動(dòng)激光跟蹤傳感器對(duì)變壓器油箱進(jìn)行掃描跟蹤焊接并進(jìn)行實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)交互，激光跟蹤傳感器根據(jù)實(shí)時(shí)識(shí)別到的焊縫數(shù)據(jù)向機(jī)器人反饋對(duì)應(yīng)的標(biāo)識(shí)信號(hào)；

若激光跟蹤傳感器反饋的標(biāo)識(shí)信號(hào)為第一標(biāo)識(shí)信號(hào)，則進(jìn)入步驟B；

若激光跟蹤傳感器反饋的標(biāo)識(shí)信號(hào)為第二標(biāo)識(shí)信號(hào)，則進(jìn)入步驟C；

若激光跟蹤傳感器反饋的標(biāo)識(shí)信號(hào)為第三標(biāo)識(shí)信號(hào)，則進(jìn)入步驟D；

所述第一標(biāo)識(shí)信號(hào)為正常焊縫軌跡標(biāo)識(shí)信號(hào)且包含正常焊縫位置的激光坐標(biāo)P1，步驟B具體包括以下步驟：

B1.機(jī)器人接收激光跟蹤傳感器反饋的正常焊縫位置的激光坐標(biāo)P1；

B2.將激光坐標(biāo)P1存入機(jī)器人的激光緩沖區(qū)中，并通過計(jì)算將激光坐標(biāo)P1轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)P1’；

B3.將本次得到的機(jī)器人坐標(biāo)P1’與上次得到的機(jī)器人坐標(biāo)P1”進(jìn)行位置距離差計(jì)算，若兩次距離差小于預(yù)設(shè)距離差閾值，則控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至機(jī)器人坐標(biāo)P1’的位置；

所述第二標(biāo)識(shí)信號(hào)為散熱片焊縫軌跡標(biāo)識(shí)信號(hào)且包含散熱片焊縫位置的激光坐標(biāo)P2，步驟C具體包括以下步驟：

C1.機(jī)器人接收激光跟蹤傳感器反饋的散熱片焊縫位置的激光坐標(biāo)P2；

C2.將激光坐標(biāo)P2存入機(jī)器人的激光緩沖區(qū)中，并通過計(jì)算將激光坐標(biāo)P2轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)P2’；

C3.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至機(jī)器人坐標(biāo)P2’的位置并以此為基準(zhǔn)點(diǎn)規(guī)劃回退軌跡并執(zhí)行回退操作，同時(shí)向激光跟蹤傳感器返回?cái)嚅_通訊連接的指令并斷開與激光跟蹤傳感器的通訊；

C4.完成回退后，機(jī)器人向激光跟蹤傳感器發(fā)出重新建立通訊連接的指令并重新建立與激光跟蹤傳感器的通訊；

所述第三標(biāo)識(shí)信號(hào)為結(jié)束信號(hào)，此時(shí)，激光跟蹤傳感器反饋的激光坐標(biāo)為原點(diǎn)坐標(biāo)，所述步驟D具體為：

機(jī)器人接收激光跟蹤傳感器反饋的結(jié)束信號(hào)并停止跟蹤焊接。

進(jìn)一步地，在所述步驟A之前還包括以下操作：

根據(jù)具體情況預(yù)設(shè)以下參數(shù)：