[發明專利]爬壁機器人

在審

• 申請號: 202011144624.2
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN114472409A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 侯春興;趙秋光
• 申請（專利權）人: 天津市偉銘精密機械制造有限公司
• 主分類號: B08B9/28
• 分類號: B08B9/28;B08B13/00;B24B27/033;B62D57/024;B63B59/06
• 代理公司: 天津諾德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 12213
• 代理人: 欒志超

本發明涉及一種爬壁機器人，包括主體結構，以及分別連接在主體結構兩側的兩個驅動單元；驅動單元包括驅動主板、驅動裝置、驅動輪和磁力組件，驅動裝置固定設置在驅動主板上，驅動輪連接驅動裝置，磁力組件固定設置在驅動主板上；主體結構包括主體框架、超高壓旋轉體、回收鏈接、固定腔和浮動腔，固定腔固定在主體框架底面上，超高壓旋轉體和回收鏈接貫穿主體框架和固定腔底面，浮動腔包裹固定腔外壁，浮動腔外側通過連接導柱連接主體框架底面。本發明的有益效果是：能夠用于清洗體積較大金屬裝置表面，例如用于清洗高壓水船舶或大型儲罐，爬壁機器人能夠清漆除銹，通過機械替代傳統人工操作，即提高了清洗效率，又避免了人工操作的風險。

技術領域

本發明屬于高壓水清洗設備領域，尤其是涉及一種爬壁機器人，能夠替代人工進行高壓水清洗。

背景技術

國現在的船舶及大型儲罐的清洗除漆除銹環節大多依賴于人工噴砂及手持式噴水操作，該種操作效率低，其中噴砂對人體損害較大，而手持式噴水有需要大型登高車的輔助設備。在船舶儲罐清漆除銹環節，歐美國家早已淘汰重污染的噴砂工藝，全面施行超高壓純水除漆除銹工藝。由于超高壓水作業是一項高危工作，所以美國最先研制機器人作業系統，代替人工；又以多學科集成度高，研發難度大，對作業要求高，所以只掌握在少數幾家歐美企業，而其中又以爬壁機器人的研發制作難度最大。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供一種爬壁機器人。

本發明采用的技術方案是：爬壁機器人，包括主體結構，以及兩個結構相同對稱設置的驅動單元，兩個驅動單元分別連接在主體結構兩側；

驅動單元包括驅動主板、驅動裝置、驅動輪和磁力組件，驅動裝置固定設置在驅動主板上，驅動輪連接驅動裝置，磁力組件固定設置在驅動主板上；

主體結構包括主體框架、超高壓旋轉體、回收鏈接、固定腔和浮動腔，固定腔開口向下固定在主體框架底面上，超高壓旋轉體和回收鏈接設置在主體框架上，貫穿主體框架和固定腔底面，浮動腔包裹固定腔外壁，浮動腔外側通過連接導柱連接主體框架底面。

優選地，浮動腔與固定腔間留有浮動間隙，固定腔外側還設有環形密封，環形密封堵塞浮動間隙；

優選地，浮動腔外側與主體框架底面還連接有壓緊彈簧。

優選地，浮動腔底部設有柔性板和密封板。

優選地，固定腔內設有打擊十字體，打擊十字體連接超高壓旋轉體出口端。

優選地，回收鏈接包括一個或設置在不同位置的多個；

優選地，回收鏈接包括設在超高壓旋轉體前側或后側的回收主鏈接，以及分別設置在超高壓旋轉體左右兩側的兩個回收分鏈接。

優選地，主體框架上設有真空安全閥。

優選地，驅動裝置包括通過鏈條連接的動力齒輪和聯動齒輪，動力齒輪連接有動力裝置，聯動齒輪連接驅動輪；

優選地，驅動輪和聯動齒輪均包括前后兩個。

優選地，鏈條穿過固定設置在驅動主板上的漲緊輪組件。

優選地，動力裝置與動力齒輪間設有動力減速器；

優選地，動力裝置為液壓馬達，氣動馬達或電機。

優選地，驅動主板外側設有搬運扶手。

本發明具有的優點和積極效果是：能夠用于清洗體積較大金屬裝置表面，例如用于清洗高壓水船舶或大型儲罐，爬壁機器人能夠清漆除銹，或參與工業和海洋工程中的涂裝系統維修工作；通過機械替代傳統人工操作，即提高了清洗效率，又避免了人工操作的風險，同時解決了人工清洗過程中清洗位置的限制，爬壁機器人對人工難以觸及的位置也能夠實現高效快速的清洗。

附圖說明