[發(fā)明專利]一種基于UWB技術(shù)DS-TWR的井下精確定位方位判定方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011142017.2 | 申請日： | 2020-10-23 |
| 公開（公告）號： | CN111970760B | 公開（公告）日： | 2021-02-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 金勇;連振中;申志磊 | 申請（專利權(quán)）人： | 南京北路智控科技股份有限公司 |
| 主分類號： | H04W64/00 | 分類號： | H04W64/00 |
| 代理公司： | 南京九致知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32307 | 代理人： | 韓蓮 |
| 地址： | 211161 江蘇省南*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 uwb 技術(shù) ds twr 井下 精確 定位 方位 判定 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種基于UWB技術(shù)DS-TWR的井下精確定位方位判定方法，其特征在于，包括，
沿巷道鋪設(shè)若干個定位單元，以保證定位單元能全面覆蓋所期待定位的巷道，并配置每個定位單元的覆蓋范圍；其中定位單元包括全向定位天線A和全向定位天線B，全向定位天線A與全向定位天線B之間距離固定；
每個定位單元中的全向定位天線B上電自動綁定全向定位天線A，即全向定位天線B記錄全向定位天線A的地址和信號從全向定位天線B到全向定位天線A的飛行時間TfAB；
標簽與全向定位天線A進行雙邊雙向測距；全向定位天線A將標簽相對A天線的距離發(fā)送給定位基站；
全向定位天線B通過監(jiān)聽標簽和全向定位天線B所綁定的全向定位天線A之間的無線數(shù)據(jù)，計算出標簽的方位后將標簽的方位發(fā)送給定位基站；
定位基站依據(jù)標簽的距離和方位來定位該標簽相對該定位基站的位置信息，并將該標簽相對該定位基站的位置信息上報給地面服務(wù)器；
地面服務(wù)器依據(jù)該定位基站的絕對位置以及該標簽相對該定位基站的位置定位標簽的絕對位置；
其中，全向定位天線B通過監(jiān)聽標簽和全向定位天線B所綁定的全向定位天線A之間的無線數(shù)據(jù)，計算標簽的方位，包括：在標簽與全向定位天線A的一次雙邊雙向測距中，
當標簽位于全向定位天線B遠離全向定位天線A的一側(cè)時，△T≈TfAB×2；
當標簽位于全向定位天線A和全向定位天線B中心時，△T≈TfAB；
當標簽位于全向定位天線A遠離全向定位天線B的一側(cè)時，△T≈0;
其中，△T=Tround-Tdly；
Tround= rx_resp_B - rx_poll_B，rx_poll_B為全向定位天線B收到Poll數(shù)據(jù)包的時間戳，rx_resp_B為全向定位天線B收到Resp數(shù)據(jù)包的時間戳；
Tdly=tx_resp_A - rx_poll_A；rx_poll_A為全向定位天線A收到Poll數(shù)據(jù)包的時間戳；tx_resp_A為全向定位天線A向標簽發(fā)送Resp數(shù)據(jù)包時的時間戳；
全向定位天線B通過監(jiān)聽標簽和全向定位天線B所綁定的全向定位天線A之間的無線數(shù)據(jù)，計算標簽的方位，包括：在標簽與全向定位天線A的一次雙邊雙向測距中，當△TTfAB×0.1時標簽在A天線的右側(cè)，反之在A天線的左側(cè)；
其中，△T=Tround-Tdly；
Tround= rx_resp_B - rx_poll_B，rx_poll_B為全向定位天線B收到Poll數(shù)據(jù)包的時間戳，rx_resp_B為全向定位天線B收到Resp數(shù)據(jù)包的時間戳；
Tdly=tx_resp_A - rx_poll_A；rx_poll_A為全向定位天線A收到Poll數(shù)據(jù)包的時間戳；tx_resp_A為全向定位天線A向標簽發(fā)送Resp數(shù)據(jù)包時的時間戳。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于UWB技術(shù)DS-TWR的井下精確定位方位判定方法，其特征在于，全向定位天線A與全向定位天線B之間距離不大于20米。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于UWB技術(shù)DS-TWR的井下精確定位方位判定方法，其特征在于，全向定位天線B記錄全向定位天線A的地址和信號從全向定位天線B到全向定位天線A的飛行時間TfAB包括：全向定位天線B上電后作為一個標簽和距離該全向定位天線B附近的全向定位天線A進行雙邊雙向測距；獲取該全向定位天線B到全向定位天線A的距離后，若該距離在每個定位單元中全向定位天線A與全向定位天線B之間的約定距離范圍以內(nèi)，則該全向定位天線B記錄該全向定位天線A的地址，然后該全向定位天線B監(jiān)聽發(fā)向該全向定位天線A地址的UWB數(shù)據(jù)，且該全向定位天線B監(jiān)聽該全向定位天線A發(fā)出的UWB數(shù)據(jù)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于南京北路智控科技股份有限公司，未經(jīng)南京北路智控科技股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011142017.2/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
