[發明專利]基于無人機的圖像分析跟蹤、定位系統及方法

在審

• 申請號: 202011140660.1
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112422895A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 魯鳳斌;蓋英德;黃力哲;孫剛;提威;蔣禹
• 申請（專利權）人: 華能阜新風力發電有限責任公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G06T7/215;G01S19/42;G01S19/39
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 邢江峰

1.一種基于無人機的圖像分析跟蹤、定位系統，其特征在于，包括：

圖像采集模塊，用于對目標物體進行拍攝，將采集到的視頻和圖像寫入緩存；

圖像傳輸模塊，用于將緩存的視頻和圖像傳輸到圖像識別模塊；

圖像識別模塊，用于對所述視頻和圖像進行分析、識別，檢測所述目標物體是否處于運動狀態；

跟蹤控制模塊，用于在所述目標物體處于運動狀態的情況下，根據所述目標物體的運動軌跡，控制無人機運動，通過圖像采集模塊跟蹤所述目標物體，保證目標物體始終在所述圖像采集模塊的視野中央；

定位模塊，用于根據所述目標物體的像素坐標，結合GPS及北斗系統，對所述目標物體進行定位；

人機接口模塊，用于將所述目標物體的跟蹤及定位信息傳送至客戶端。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述圖像采集模塊為無人機搭載的云臺攝像機。

3.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述圖像傳輸模塊利用無線網或數據鏈將緩存的視頻圖像傳輸到圖像識別模塊。

4.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述圖像識別模塊，用于按照以下方式對所述視頻圖像進行分析、識別，檢測所述目標物體是否處于運動狀態：

計算圖像中目標物體所對應的像素點的灰度值；

將視頻中連續兩幀圖像的灰度值進行相減運算得到差值；

判斷所述差值是否大于預設閾值；

如果所述差值小于或等于預設閾值，判定所述目標物體處于靜止狀態；

如果所述差值大于預設閾值，判定所述目標物體處于運動狀態。

5.一種基于無人機的圖像分析跟蹤、定位方法，其特征在于，包括：

接收目標物體的視頻和圖像；

對所述視頻和圖像進行分析、識別，檢測所述目標物體是否處于運動狀態；

如果所述目標物體處于運動狀態，根據所述目標物體的運動軌跡，控制無人機運動，通過圖像采集模塊跟蹤所述目標物體，保證目標物體始終在所述圖像采集模塊的視野中央；

根據所述目標物體的像素坐標，結合GPS及北斗系統，對所述目標物體進行定位；

將所述目標物體的跟蹤及定位信息傳送至客戶端。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，接收目標物體的視頻和圖像的步驟中，所述目標物體的視頻和圖像由無人機搭載的云臺攝像機采集。

7.如權利要求5所述的方法，其特征在于，接收目標物體的視頻和圖像的步驟中，利用無線網或數據鏈接收目標物體的視頻和圖像。

8.如權利要求5所述的方法，其特征在于，對所述視頻和圖像進行分析、識別，檢測所述目標物體是否處于運動狀態包括：

計算圖像中目標物體所對應的像素點的灰度值；

將視頻中連續兩幀圖像的灰度值進行相減運算得到差值；

判斷所述差值是否大于預設閾值；

如果所述差值小于或等于預設閾值，判定所述目標物體處于靜止狀態；

如果所述差值大于預設閾值，判定所述目標物體處于運動狀態。