[發(fā)明專利]基于視頻監(jiān)控的變電站智能巡檢機(jī)器人狀態(tài)的監(jiān)控方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011138333.2
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112260402B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙小勇;陳欽柱;姚冬
• 申請（專利權(quán)）人: 海南電網(wǎng)有限責(zé)任公司電力科學(xué)研究院
• 主分類號: H02J13/00
• 分類號: H02J13/00;H04N7/18;G06V20/52;G06N3/04
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 陳歡

本發(fā)明提供一種基于視頻監(jiān)控的變電站智能巡檢機(jī)器人狀態(tài)的監(jiān)控方法，該方法包括：S1.集控中心實(shí)時(shí)接收巡檢機(jī)器人位置信息，對于一定時(shí)間內(nèi)未傳回位置信息的巡檢機(jī)器人，標(biāo)記該巡檢機(jī)器人狀態(tài)異常；S2.獲取狀態(tài)異常巡檢機(jī)器人最后傳回的位置信息，根據(jù)位置信息在監(jiān)控地圖中查詢第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭、第二攝像頭分別為距離位置信息所表示位置最接近的兩個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭；S3.將第一攝像頭、第二攝像頭所采集圖像通過檢測網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行處理，檢測狀態(tài)異常巡檢機(jī)器人是否位于第一攝像頭或第二攝像頭所采集圖像中，檢測一定時(shí)間內(nèi)所采集圖像中巡檢機(jī)器人是否發(fā)生移動(dòng)，對巡檢機(jī)器人狀態(tài)進(jìn)行更新。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及變電站視頻監(jiān)控系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于視頻監(jiān)控的變電站智能巡檢機(jī)器人狀態(tài)的監(jiān)控方法。

背景技術(shù)

據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，我國東部發(fā)達(dá)地區(qū)平均每個(gè)省擁有5000座變電站，西部地區(qū)平均每個(gè)省擁有3000座變電站。如此龐大數(shù)量的變電站，需要大量的人力進(jìn)行維護(hù)。而近年興起的變電站巡檢機(jī)器人有效緩解了變電站的人員需求，特別是偏遠(yuǎn)地區(qū)。然而，目前變電站巡檢機(jī)器人相關(guān)技術(shù)還在發(fā)展之中，變電站巡檢機(jī)器人通過無線通信技術(shù)與集中控制系統(tǒng)進(jìn)行交互，當(dāng)巡檢機(jī)器人的無線通信模塊在工作過程中損壞或者機(jī)器人突然掉電，集中控制中心往往只能通過里程計(jì)方法推測巡檢機(jī)器人的最后位置，巡檢機(jī)器人卻可能繼續(xù)移動(dòng)或被人工搬運(yùn)，不利于集中控制中心對巡檢機(jī)器人的統(tǒng)一管理以及故障的及時(shí)處理。而變電站中存在大量的監(jiān)控?cái)z像頭，這部分監(jiān)控影像資源有待利用和開發(fā)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于視頻監(jiān)控的變電站智能巡檢機(jī)器人狀態(tài)的監(jiān)控方法，利用變電站視頻監(jiān)控資源，實(shí)現(xiàn)變電站智能巡檢機(jī)器人的狀態(tài)監(jiān)控，解決變電站巡檢機(jī)器人在掉電或無線通信模塊出現(xiàn)故障導(dǎo)致無法定位和追蹤其具體位置的問題。

一種基于視頻監(jiān)控的變電站智能巡檢機(jī)器人狀態(tài)的監(jiān)控方法，包括以下步驟：

S1.集控中心實(shí)時(shí)接收巡檢機(jī)器人位置信息，對于一定時(shí)間內(nèi)未傳回位置信息的巡檢機(jī)器人，標(biāo)記該巡檢機(jī)器人狀態(tài)異常；

S2.獲取狀態(tài)異常巡檢機(jī)器人最后傳回的位置信息，根據(jù)位置信息在監(jiān)控地圖中查詢第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭、第二攝像頭分別為距離位置信息所表示位置最接近的兩個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭；

S3.將第一攝像頭、第二攝像頭所采集圖像通過檢測網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行處理，檢測狀態(tài)異常巡檢機(jī)器人是否位于第一攝像頭或第二攝像頭所采集圖像中，檢測一定時(shí)間內(nèi)所采集圖像中巡檢機(jī)器人是否發(fā)生移動(dòng)，對巡檢機(jī)器人狀態(tài)進(jìn)行更新。

進(jìn)一步的，在所述步驟S1前，還包括步驟：

S01.建立地圖坐標(biāo)原點(diǎn)，記錄巡檢機(jī)器人巡檢地圖_rM∈(_rL_(1),rL₍₂₎,...,_rL_(n))，其中n表示巡檢機(jī)器人在巡檢地圖_rM所記錄的第n個(gè)巡檢位置，第i(i∈(1,2...,k))個(gè)巡檢機(jī)器人在變電站中的位置表示為_rLⁱ(_rxⁱ,_ryⁱ,_rzⁱ)，第i個(gè)巡檢機(jī)器人的巡檢地圖表示為k為巡檢機(jī)器人總數(shù)。

S02.記錄每個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭相對于地圖坐標(biāo)原點(diǎn)的坐標(biāo)，根據(jù)第i個(gè)巡檢機(jī)器人的巡檢地圖生成對應(yīng)的監(jiān)控地圖其中各個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭的坐標(biāo)在監(jiān)控地圖中表示為其中k表示在監(jiān)控地圖中第k個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭的編號；

S03.監(jiān)控?cái)z像頭采集巡檢機(jī)器人圖片，利用機(jī)器人圖片訓(xùn)練深度檢測網(wǎng)絡(luò)，獲得二分類深度檢測網(wǎng)絡(luò)。

進(jìn)一步的，所述步驟S03具體包括：

S031.監(jiān)控?cái)z像頭采集巡檢機(jī)器人圖片；