[發(fā)明專利]一種智能變電站巡檢機器人巡檢圖像識別方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011136812.0
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112102206A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張裕漢;萬施霖
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東翼景信息科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/11;G06T7/90;H04N5/235;H04N5/243
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能變電站巡檢機器人巡檢圖像識別方法，其特征在于，所述方法包括步驟：

在巡檢機器人周圍預(yù)設(shè)空間內(nèi)確定備選巡檢區(qū)域；

獲取所述巡檢機器人的運動方向；

根據(jù)所述運動方向?qū)⑺鰝溥x巡檢區(qū)域劃分為實際巡檢區(qū)域和放棄巡檢區(qū)域；

判斷所述實際巡檢區(qū)域內(nèi)圖像暗度是否低于預(yù)設(shè)值；

若是，調(diào)高所述實際巡檢區(qū)域內(nèi)圖像亮度；

若否，拍攝所述實際巡檢區(qū)域內(nèi)的圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能變電站巡檢機器人巡檢圖像識別方法，其特征在于，所述在巡檢機器人周圍預(yù)設(shè)空間內(nèi)確定備選巡檢區(qū)域包括步驟：

獲取所述巡檢機器人的當(dāng)前位置坐標(biāo)；

獲取所述巡檢機器人的巡檢信號作用距離；

以所述當(dāng)前位置坐標(biāo)為圓心且以所述巡檢信號作用距離為半徑做球形，以構(gòu)建所述巡檢機器人的備選巡檢區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能變電站巡檢機器人巡檢圖像識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述運動方向?qū)⑺鰝溥x巡檢區(qū)域劃分為實際巡檢區(qū)域和放棄巡檢區(qū)域包括步驟：

獲取所述備選巡檢區(qū)域；

獲取所述巡檢機器人的運動方向；

以所述巡檢機器人為起點做與所述運動方向平行且同向的射線，所述射線與所述備選巡檢區(qū)域相交于交點：

獲取所述交點與所述巡檢機器人的距離；

以所述交點為圓心且以所述距離為半徑做球形，所述球形與所述備選巡檢區(qū)域的交集為所述實際巡檢區(qū)域，所述備選巡檢區(qū)域與所述球形的差集為所述放棄巡檢區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能變電站巡檢機器人巡檢圖像識別方法，其特征在于，所述實際巡檢區(qū)域A和所述放棄巡檢區(qū)域B的計算公式為：

A＝M∩N，B＝M-N；

其中，M表示所述備選巡檢區(qū)域，N表示所述球形。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能變電站巡檢機器人巡檢圖像識別方法，其特征在于，所述判斷所述實際巡檢區(qū)域內(nèi)圖像暗度是否低于預(yù)設(shè)值包括步驟：

向所述實際巡檢區(qū)域內(nèi)發(fā)射預(yù)設(shè)像素值的光線；

拍攝所述實際巡檢區(qū)域內(nèi)圖像；

獲取所述圖像中每個像素點的實際像素值；

計算所述實際像素值低于所述預(yù)設(shè)像素值的所述像素點的比值；

判斷比值是否低于預(yù)設(shè)閾值；

若是，判斷所述實際巡檢區(qū)域內(nèi)圖像暗度低于預(yù)設(shè)值；

若否，判斷所述實際巡檢區(qū)域內(nèi)圖像暗度高于預(yù)設(shè)值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能變電站巡檢機器人巡檢圖像識別方法，其特征在于，所述獲取所述圖像中每個像素點的實際像素值包括步驟：

逐行依次遍歷所述圖像中每個所述像素點；

將每個所述像素點與標(biāo)準(zhǔn)色卡比對；

在所述標(biāo)準(zhǔn)色卡中找出每個所述像素點所處位置；

讀取每個所述像素點所處位置對應(yīng)的像素值。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能變電站巡檢機器人巡檢圖像識別方法，其特征在于，所述計算所述實際像素值低于所述預(yù)設(shè)像素值的所述像素點的比值包括步驟：

獲取所述圖像中所有像素點的總個數(shù)M；

獲取所述圖像中實際像素值低于預(yù)設(shè)像素值的所有像素點的個數(shù)N；

計算的數(shù)值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能變電站巡檢機器人巡檢圖像識別方法，其特征在于，所述調(diào)高所述實際巡檢區(qū)域內(nèi)圖像亮度包括步驟：

獲取所述實際巡檢區(qū)域內(nèi)圖像；

將所述圖像灰度化；

構(gòu)建所述圖像中每個像素點及其相鄰像素點的矩陣；

獲取所述矩陣中每個像素點的灰度值；

計算所述矩陣的灰度值平均值；

判斷所述矩陣中每個像素點灰度值是否大于等于所述灰度值平均值；

若是，保持所述像素點當(dāng)前的灰度值；

若否，使用所述灰度值平均值替換所述像素點當(dāng)前的灰度值。