[發明專利]一種植保無人機高程航線控制優化方法

在審

• 申請號: 202011135621.2
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112306069A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 張遵文;邵振程
• 申請（專利權）人: 杭州瓦屋科技有限公司
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06;G05B11/42;G05B13/02
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 周希良

1.一種植保無人機高程航線控制優化方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、獲取植保無人機的當前航點位置數據和下一航點位置數據；

S2、檢測植保無人機的下一航段高度變化值是否超過設定高度變化值；若是，則進入航段高度分割處理程序，設定中間航點為下一航點，并執行上一步；若否，則執行下一步；

S3、根據當前航點位置和下一航點位置計算航段坡度值；

S4、將航段坡度值載入模糊PID控制器，獲取當前坡度下PID控制值，以進入航段作業。

2.根據權利要求1所述的一種植保無人機高程航線控制優化方法，其特征在于，所述當前航點位置數據通過RTK定位系統進行實時檢測；下一航點位置數據通過植保無人機的三維測繪系統生成，并形成三維高程航線數據。

3.根據權利要求2所述的一種植保無人機高程航線控制優化方法，其特征在于，所述三維高程航線數據包括水平數據和高度數據。

4.根據權利要求1所述的一種植保無人機高程航線控制優化方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括：

S201、讀取RTK定位系統中的當前航點位置的水平數據和高度數據，讀取下一航點位置的水平數據和高度數據，讀取參數列表中的設定高度變化值；

S202、將當前航點位置和下一航點位置之間的位移段設置為當前航段；

S203、根據當前航點位置高度和下一航點位置高度計算當前航段高度差是否超過設定高度變化值；若是，則執行S204；若否，則執行S3；

S204、計算當前航段高度變化的中間位置，以生成下一航點位置。

5.根據權利要求4所述的一種植保無人機高程航線控制優化方法，其特征在于，所述步驟S204具體為：

設P1為當前航點位置，P2為下一航點位置，P1和P2之間航段D12為當前航段；取中間位置H1A，計算中間位置H1A對應的水平位置以及垂直位置，生成新航點位置數據，并插入飛行計劃作為下一航點位置P1A。

6.根據權利要求1所述的一種植保無人機高程航線控制優化方法，其特征在于，所述步驟S3中高度變化值包括水平位移L12和垂直位移H12，航段坡度值為i，則i＝H12/L12×100％。

7.根據權利要求1所述的一種植保無人機高程航線控制優化方法，其特征在于，所述模糊PID控制器采用以坡度為變量的模糊PID控制器。