[發(fā)明專利]基于葉片局部前緣曲線特征標定轉(zhuǎn)動中心的方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011134900.7 | 申請日： | 2020-10-22 |
| 公開（公告）號： | CN112013788B | 公開（公告）日： | 2021-01-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 殷鳴;王宗平;鄭昊天;謝羅峰;劉浩浩;殷國富 | 申請（專利權(quán)）人： | 四川大學 |
| 主分類號： | G01B11/24 | 分類號： | G01B11/24;G01B11/27 |
| 代理公司： | 成都樂易聯(lián)創(chuàng)專利代理有限公司 51269 | 代理人： | 趙何婷 |
| 地址： | 610000 四*** | 國省代碼： | 四川;51 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 葉片 局部 前緣 曲線 特征 標定 轉(zhuǎn)動 中心 方法 | ||
1.基于葉片局部前緣曲線特征標定轉(zhuǎn)動中心的方法，其特征在于包括如下步驟：
(1)將葉片放置于轉(zhuǎn)臺面上，并調(diào)整線結(jié)構(gòu)光傳感器的位姿，使線結(jié)構(gòu)光傳感器的激光面與葉片的前緣曲線特征相交，線結(jié)構(gòu)光傳感器采集當前葉片前緣曲線特征的輪廓數(shù)據(jù)選取輪廓數(shù)據(jù)V1中的極大值V1m，沿V1m左、右兩側(cè)各取n個數(shù)據(jù)點構(gòu)成葉片局部前緣曲線特征數(shù)據(jù)集v1＝[V1m-n…V1m…V1m+n]1×(2n+1)；
(2)保持線結(jié)構(gòu)光傳感器的位姿不變，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)臺后線結(jié)構(gòu)光傳感器的激光面依然與葉片的前緣曲線特征相交，且轉(zhuǎn)動角度θ為1°～3°，采集此時前緣曲線特征的輪廓數(shù)據(jù)先選取輪廓數(shù)據(jù)V2中的極大值V2m，并在極大值V2m附近查找步驟(1)中的極大值V1m對應(yīng)點V2m-r，沿V2m左、右兩側(cè)各取c個參考點V2m-r∈[V2m-c…V2m…V2m+c]1×(2c+1)，并以V2m-r左、右兩側(cè)n個數(shù)據(jù)點構(gòu)成葉片局部前緣曲線特征的輪廓數(shù)據(jù)集v2m-r＝[V(2m-r)-n…V2m-r…V(2m-r)+n]1×(2n+1)；
(3)計算出葉片局部前緣曲線特征的輪廓數(shù)據(jù)集v1和v2m-r的協(xié)方差矩陣，并根據(jù)所述協(xié)方差矩陣求解特征向量和特征值，再根據(jù)特征向量和特征值建立極大值V1m和V2m-r的匹配函數(shù)M；
式中，為數(shù)據(jù)集v1協(xié)方差矩陣的特征值；為數(shù)據(jù)集v1協(xié)方差矩陣的特征向量；為數(shù)據(jù)集v2m-r協(xié)方差矩陣的特征值；為數(shù)據(jù)集v2m-r協(xié)方差矩陣的特征向量；為轉(zhuǎn)動矩陣；
(4)選取不同參考點V2m-r所構(gòu)成的數(shù)據(jù)集v2m-r，搜尋匹配函數(shù)M中的最小值所對應(yīng)的參考點V2m-k，沿參考點V2m-k左、右兩側(cè)取n個數(shù)據(jù)點構(gòu)成葉片局部前緣曲線特征的數(shù)據(jù)集
v2＝[V(2m-k)-n…V2m-k…V(2m-k)+n]1×(2n+1)；
(5)根據(jù)葉片局部前緣曲線特征的輪廓數(shù)據(jù)集v1和v2分別求解出形心坐標和分別為葉片局部前緣曲線特征數(shù)據(jù)集v1和v2的形心坐標；根據(jù)兩個形心坐標和求解轉(zhuǎn)動中心Ob。
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