[發明專利]一種車輛遙控泊車系統及其控制方法

有效

• 申請號: 202011134798.0
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112208519B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 陳海鷗;徐達學;姜灝;王萍;陳健昕;周倪青;董金龍
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60R16/023
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱圣榮

1.一種車輛遙控泊車系統，其特征在于：車輛四周設有用于采集影像和障礙物信息的攝像頭和超聲波傳感器，所述攝像頭和超聲波傳感器均通過信號線連接遙控泊車輔助系統電子控制器，所述遙控泊車輔助系統電子控制器通過CAN總線與車身通訊模塊通信，所述車身通訊模塊與用戶手機通過藍牙信號通信，所述遙控泊車輔助系統電子控制器連接變速箱控制器、電動助力轉向系統、伺服動力系統、電子穩定性控制程序，所述伺服動力系統和電子穩定性控制程序向CDD模塊發出減速控制信號，所述電子穩定性控制程序向發動機管理系統發出加速控制信號，所述變速箱控制器向變速箱發出換擋信號；所述遙控泊車輔助系統電子控制器通過CAN總線與無鑰匙進入/啟動系統、車身控制模塊通信，所述無鑰匙進入/啟動系統獲取汽車鑰匙的信號，所述車身控制模塊控制車燈單元，所述遙控泊車輔助系統電子控制器與主機控制器通信；

所述手機通過藍牙與車身通訊模塊通信并向車輛發送車輛操控信號，所述汽車鑰匙通過射頻信號與無鑰匙進入/啟動系統通信并向車輛發送車輛操控信號，所述主機控制器通過數據線連接遙控泊車輔助系統電子控制器并向車輛發送車輛操控信號，所述車輛操控信號包括前進信號、后退信號、轉向信號、制動信號；

所述超聲波傳感器設有12個，車前方和車后方各設有四個用于獲取車輛前后方向障礙物信息，車左右兩側各設有兩個用于獲取車輛側面障礙物及馬路伢子和墻面信息，所述攝像頭設有四個且分布在車身的四周，所述攝像頭獲取的影像信息輸送至主機控制器，由車內的顯示屏顯示；

車輛處于車輛遙控泊車控制過程中時，攝像頭和超聲波雷達啟動將獲取的信號輸送至遙控泊車輔助系統電子控制器，所述遙控泊車輔助系統電子控制器將獲得的信息在片上系統SOC內部進行處理，所述片上系統SOC將處理后的信號經過同軸電纜輸出到主機控制器上，并投射到顯示屏上進行顯示；

所述片上系統SOC通過I2C接口連接有存儲器，所述超聲波傳感器通過硬線連接遙控泊車輔助系統電子控制器的硬件驅動電路，所述超聲波傳感器連接MCU的數字量輸入輸出接口，所述MCU設有ACC接口、KEY接口和LED接口，所述ACC接口是IGN ON的輸入信號，用于整車點火后激活遙控泊車輔助系統電子控制器，所述KEY接口連接硬按鈕，所述硬按鈕用于開關自動泊車輔助系統，所述LED接口連接指示燈，所述指示燈用于顯示車輛遙控泊車系統的開關狀態。

2.基于權利要求1所述車輛遙控泊車系統的控制方法，其特征在于，車輛遙控泊車控制方法包括橫向控制和縱向控制：

橫向控制：當接收到轉向信號時，遙控泊車輔助系統電子控制器向電動助力轉向系統發出扭矩請求和扭轉方向，電動助力轉向系統根據遙控泊車輔助系統電子控制器指令完成相應動作并實時反饋扭矩大小和方向，形成閉環控制；

縱向控制：當接收到前進信號、后退信號或制動信號時，遙控泊車輔助系統電子控制器向電子穩定性控制程序發出指令，當遙控泊車輔助系統電子控制器發出車輛前進指令時，電子穩定性控制程序會將相應的指令轉換成駕駛員虛擬的意圖扭矩給到發動機管理系統，由發動機管理系統驅動帶動整車加速行駛，當遙控泊車輔助系統電子控制器發出后退指令或制動指令時，CDD模塊執行制動，同時發動機管理系統降低燃燒扭矩或者倒拖方式來降低整車速度。