[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人的引導(dǎo)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011134308.7
• 申請(qǐng)日: 2020-10-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112184819A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳文源;宋忠元
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州華興源創(chuàng)科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/73
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/73
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機(jī)器人的引導(dǎo)方法，其特征在于，包括：

獲取機(jī)器人的相對(duì)位姿，所述相對(duì)位姿包括所述機(jī)器人分別位于參考位置與當(dāng)前位置時(shí)的當(dāng)前相對(duì)位姿以及所述機(jī)器人分別位于目標(biāo)位置與所述參考位置時(shí)的目標(biāo)相對(duì)位姿；

根據(jù)所述相對(duì)位姿確定所述機(jī)器人的目標(biāo)引導(dǎo)數(shù)據(jù)；

基于所述目標(biāo)引導(dǎo)數(shù)據(jù)引導(dǎo)所述機(jī)器人進(jìn)行位姿變換。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參考位置包括第一參考位置和第二參考位置，所述當(dāng)前相對(duì)位姿為機(jī)器人分別位于第一參考位置和當(dāng)前位置時(shí)在第一攝像頭的第一圖像坐標(biāo)系中的相對(duì)位姿，所述目標(biāo)相對(duì)位姿為機(jī)器人分別位于目標(biāo)位置和第二參考位置時(shí)在第二攝像頭的第二圖像坐標(biāo)系中的相對(duì)位姿。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取機(jī)器人的相對(duì)位姿，包括：

分別獲取機(jī)器人位于當(dāng)前位置時(shí)在第一攝像頭的第一圖像坐標(biāo)系中的當(dāng)前位姿以及機(jī)器人位于目標(biāo)位置時(shí)在第二攝像頭的第二圖像坐標(biāo)系中的目標(biāo)位姿；

根據(jù)所述當(dāng)前位姿、所述目標(biāo)位姿、所述機(jī)器人位于第一參考位置時(shí)的第一參考位姿和所述機(jī)器人位于第二參考位置時(shí)的第二參考位姿確定所述機(jī)器人的當(dāng)前相對(duì)位姿和目標(biāo)相對(duì)位姿，作為所述機(jī)器人的相對(duì)位姿。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述獲取機(jī)器人的相對(duì)位姿之前，還包括：

通過(guò)第一攝像頭采集機(jī)器人位于第一參考位置時(shí)的第一參考圖像，并記錄所述機(jī)器人在所述第一參考圖像中的第一參考位姿；以及，

通過(guò)第二攝像頭采集機(jī)器人位于第二參考位置時(shí)的第二參考圖像，并記錄所述機(jī)器人在第二參考圖像中的第二參考位姿。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對(duì)位姿確定所述機(jī)器人的目標(biāo)引導(dǎo)數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述相對(duì)位姿以及所述機(jī)器人的參考引導(dǎo)數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人的目標(biāo)引導(dǎo)數(shù)據(jù)，所述參考引導(dǎo)數(shù)據(jù)用于引導(dǎo)所述機(jī)器人由所述第一參考位姿變換為所述第二參考位姿。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對(duì)位姿以及所述機(jī)器人的參考引導(dǎo)數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人的目標(biāo)引導(dǎo)數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述相對(duì)位姿確定所述機(jī)器人的第一引導(dǎo)數(shù)據(jù)和第二引導(dǎo)數(shù)據(jù)，所述第一引導(dǎo)數(shù)據(jù)用于引導(dǎo)所述機(jī)器人由所述當(dāng)前位姿變換為所述第一參考位姿，所述第二引導(dǎo)數(shù)據(jù)用于引導(dǎo)所述機(jī)器人由所述第二參考位姿變換為所述目標(biāo)參考位姿；

根據(jù)所述第一引導(dǎo)數(shù)據(jù)、所述參考引導(dǎo)數(shù)據(jù)和所述第二引導(dǎo)數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人的目標(biāo)引導(dǎo)數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，還包括：

采用預(yù)先設(shè)置的修正數(shù)據(jù)對(duì)所述目標(biāo)引導(dǎo)數(shù)據(jù)進(jìn)行修正；

相應(yīng)的，所述基于所述目標(biāo)引導(dǎo)數(shù)據(jù)引導(dǎo)所述機(jī)器人進(jìn)行位姿變換，包括：

基于修正后的目標(biāo)引導(dǎo)數(shù)據(jù)引導(dǎo)所述機(jī)器人進(jìn)行位姿變換。

8.一種機(jī)器人的引導(dǎo)裝置，其特征在于，包括：

位姿獲取模塊，用于獲取機(jī)器人的相對(duì)位姿，所述相對(duì)位姿包括所述機(jī)器人分別位于參考位置與當(dāng)前位置時(shí)的當(dāng)前相對(duì)位姿以及所述機(jī)器人分別位于目標(biāo)位置與所述參考位置時(shí)的目標(biāo)相對(duì)位姿；

數(shù)據(jù)確定模塊，用于根據(jù)所述相對(duì)位姿確定所述機(jī)器人的目標(biāo)引導(dǎo)數(shù)據(jù)；

位姿變換模塊，用于基于所述目標(biāo)引導(dǎo)數(shù)據(jù)引導(dǎo)所述機(jī)器人進(jìn)行位姿變換。

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的機(jī)器人的引導(dǎo)方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的機(jī)器人的引導(dǎo)方法。