[發明專利]集群無人機路徑指派方法、控制系統、存儲介質及無人機

在審

• 申請號: 202011133922.1
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112362061A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 吳沖;崔強強
• 申請（專利權）人: 一飛（海南）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標代理有限公司 12103
• 代理人: 董光仁

1.一種集群無人機路徑指派方法，其特征在于，所述集群無人機路徑指派方法包括：

根據無人機陣列的形狀和順序，轉換成無人機陣列的初始位置點陣和無人機陣列的目標位置點陣，且無人機位置點陣的編號為1到n；

確定所述初始位置點陣中無人機到所述目標位置點陣中的編號映射方式；

所述初始位置點陣中的無人機按照所述編號映射方式飛往所述目標點陣中對應的位置；

先到達目標點的無人機對后到達的無人機形成遮擋，則交換兩無人機的目標點位置。

所有無人機都飛到目標位置，路徑變換完成。

2.如權利要求1所述的集群無人機路徑指派方法，其特征在于，所述的編號映射方式中，先達到目標點的無人機繼續保存滅燈狀態并懸停，直到最后一架無人機達目標點，整個畫面的變化完成，開始燈光表演。

3.如權利要求1所述的集群無人機路徑指派方法，其特征在于，所述無人機按照所述編號映射方式飛往目標點陣L₂中對應的位置中，無人機群在飛行過程中無人機群相互之間具有一定安全間距。

4.一種實施權利要求1～3任意一項所述集群無人機路徑指派方法的集群無人機路徑指派控制系統，其特征在于，所述集群無人機路徑指派控制系統包括：

無人機位置點陣編號獲取模塊，用于根據無人機陣列的形狀和順序，轉換成無人機陣列的初始位置點陣L₁和無人機陣列的目標位置點陣L₂，且無人機位置點陣的編號為1到n；

編號映射方式獲取模塊，用于確定初始位置點陣L₁中無人機到目標位置點陣L₂中的編號映射方式；

飛行方式獲取模塊，用于初始位置點陣L₁中的無人機按照所述編號映射方式飛往目標點陣L₂中對應的位置；

路徑變換模塊，用于先到達目標點的無人機對后到達的無人機形成遮擋，則交換兩無人機的目標點位置；所有無人機都飛到目標位置，路徑變換完成。

5.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行如下步驟：

根據無人機陣列的形狀和順序，轉換成無人機陣列的初始位置點陣L₁和無人機陣列的目標位置點陣L₂，且無人機位置點陣的編號為1到n；

確定初始位置點陣L₁中無人機到目標位置點陣L₂中的編號映射方式；

初始位置點陣L₁中的無人機按照所述編號映射方式飛往目標點陣L₂中對應的位置；

先到達目標點的無人機對后到達的無人機形成遮擋，則交換兩無人機的目標點位置。

所有無人機都飛到目標位置，路徑變換完成。

6.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行權利要求1～3任意一項所述集群無人機路徑指派方法。

7.一種實施權利要求1～3任意一項所述方法的無人機。

8.一種電腦終端，其特征在于，所述電腦終端用于實現權利要求1～3任意一項所述集群無人機路徑指派方法。

9.一種手機終端，其特征在于，所述手機終端用于實現權利要求1～3任意一項所述集群無人機路徑指派方法。

10.一種平板電腦終端，其特征在于，所述平板電腦終端用于實現權利要求1～3任意一項所述集群無人機路徑指派方法。