[發(fā)明專利]一種無人機(jī)飛行航線矯正系統(tǒng)、方法及相關(guān)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011133867.6
• 申請(qǐng)日: 2020-10-21
• 公開（公告）號(hào): CN112230676B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊揚(yáng);顏世成;馬創(chuàng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司超高壓輸電公司大理局
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G05D1/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 楊小紅

1.一種無人機(jī)飛行航線矯正系統(tǒng)，其特征在于，包括：定位模塊、激光雷達(dá)、數(shù)據(jù)處理模塊和控制模塊；

所述定位模塊，用于通過RTK雙天線實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的位置信息，得到無人機(jī)三維坐標(biāo)；

所述激光雷達(dá)，用于向輸電線路發(fā)射探測(cè)光束測(cè)量無人機(jī)與所述輸電線路的相對(duì)距離；

所述數(shù)據(jù)處理模塊，用于根據(jù)所述無人機(jī)三維坐標(biāo)和所述相對(duì)距離計(jì)算所述輸電線路的當(dāng)前檢測(cè)點(diǎn)三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述無人機(jī)三維坐標(biāo)和所述當(dāng)前檢測(cè)點(diǎn)三維坐標(biāo)構(gòu)建極坐標(biāo)系；

根據(jù)所述相對(duì)距離和所述極坐標(biāo)系求取無人機(jī)與所述輸電線路之間的相對(duì)夾角；

在所述相對(duì)距離大于最大距離值時(shí)，觸發(fā)所述控制模塊進(jìn)行自動(dòng)航線矯正；

在所述相對(duì)距離小于最小距離值時(shí)，觸發(fā)所述控制模塊提示操作人員進(jìn)行手動(dòng)航線矯正，預(yù)置距離范圍包括所述最大距離值和所述最小距離值；

所述控制模塊，用于實(shí)時(shí)顯示無人機(jī)狀態(tài)信息，控制所述定位模塊、激光雷達(dá)和所述數(shù)據(jù)處理模塊，并在無人機(jī)偏離航線且超出所述預(yù)置距離范圍時(shí)，根據(jù)所述相對(duì)距離和所述相對(duì)夾角矯正無人機(jī)的飛行航線，或者提示操作人員進(jìn)行手動(dòng)航線矯正，所述無人機(jī)狀態(tài)信息包括所述無人機(jī)三維坐標(biāo)和所述相對(duì)距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)飛行航線矯正系統(tǒng)，其特征在于，還包括：距離設(shè)置模塊；

所述距離設(shè)置模塊，用于獲取所述輸電線路兩端桿塔的桿塔坐標(biāo)，根據(jù)所述桿塔坐標(biāo)確定所述輸電線路的位置，根據(jù)所述輸電線路的位置設(shè)置所述預(yù)置距離范圍。

3.一種無人機(jī)飛行航線矯正方法，其特征在于，包括：

實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的位置信息，得到無人機(jī)三維坐標(biāo)；

通過向輸電線路發(fā)射探測(cè)光束測(cè)量無人機(jī)與所述輸電線路的相對(duì)距離；

根據(jù)所述無人機(jī)三維坐標(biāo)和所述相對(duì)距離計(jì)算所述輸電線路的當(dāng)前檢測(cè)點(diǎn)三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述無人機(jī)三維坐標(biāo)和所述當(dāng)前檢測(cè)點(diǎn)三維坐標(biāo)構(gòu)建極坐標(biāo)系；

根據(jù)所述相對(duì)距離和所述極坐標(biāo)系求取無人機(jī)與所述輸電線路之間的相對(duì)夾角；

在所述相對(duì)距離大于最大距離值時(shí)，根據(jù)所述相對(duì)距離和所述相對(duì)夾角進(jìn)行自動(dòng)航線矯正；

在所述相對(duì)距離小于最小距離值時(shí)，根據(jù)所述相對(duì)距離和所述相對(duì)夾角提示操作人員進(jìn)行手動(dòng)航線矯正，預(yù)置距離范圍包括所述最大距離值和所述最小距離值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)飛行航線矯正方法，其特征在于，所述在所述相對(duì)距離超出預(yù)置距離范圍時(shí)，根據(jù)所述相對(duì)距離和所述相對(duì)夾角矯正無人機(jī)的飛行航線，包括：

在所述相對(duì)距離大于最大距離值時(shí)，根據(jù)所述相對(duì)距離和所述相對(duì)夾角進(jìn)行自動(dòng)航線矯正；

在所述相對(duì)距離小于最小距離值時(shí)，根據(jù)所述相對(duì)距離和所述相對(duì)夾角提示操作人員進(jìn)行手動(dòng)航線矯正，所述預(yù)置距離范圍包括所述最大距離值和所述最小距離值。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)飛行航線矯正方法，其特征在于，所述在所述相對(duì)距離超出預(yù)置距離范圍時(shí)，根據(jù)所述相對(duì)距離和所述相對(duì)夾角矯正無人機(jī)的飛行航線，之前還包括：

獲取所述輸電線路兩端桿塔的桿塔坐標(biāo)，并根據(jù)所述桿塔坐標(biāo)確定所述輸電線路的位置；

根據(jù)所述輸電線路的位置設(shè)置所述預(yù)置距離范圍。

6.一種無人機(jī)飛行航線矯正設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括處理器以及存儲(chǔ)器：

所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序代碼，并將所述程序代碼傳輸給所述處理器；

所述處理器用于根據(jù)所述程序代碼中的指令執(zhí)行權(quán)利要求3-5任一項(xiàng)所述的無人機(jī)飛行航線矯正方法。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)程序代碼，所述程序代碼用于執(zhí)行權(quán)利要求3-5任一項(xiàng)所述的無人機(jī)飛行航線矯正方法。