[發(fā)明專利]室內(nèi)分布系統(tǒng)故障定位方法、裝置、設(shè)備及可讀介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011132612.8
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN114387424A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉章成;梁奕;李天亮;胡靜
• 申請（專利權(quán)）人: 中國移動通信集團(tuán)河北有限公司;中國移動通信集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00
• 代理公司: 北京市浩天知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11276
• 代理人: 王廣濤

1.一種室內(nèi)分布系統(tǒng)故障定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取告警信息，根據(jù)所述告警信息確定故障設(shè)備信息；

確定所述故障設(shè)備信息對應(yīng)的室內(nèi)分布系統(tǒng)作為待排查系統(tǒng)；

確定所述待排查系統(tǒng)對應(yīng)的三維模型，所述三維模型包括多個(gè)三維采樣點(diǎn)，一個(gè)或多個(gè)所述三維采樣點(diǎn)對應(yīng)于所述待排查系統(tǒng)中的一個(gè)設(shè)備；

根據(jù)所述告警信息在所述三維模型中進(jìn)行故障位置標(biāo)記；

獲取與所述待排查系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的AR設(shè)備發(fā)送的實(shí)地設(shè)備圖像，將標(biāo)記過的所述三維模型與所述實(shí)地設(shè)備圖像進(jìn)行融合，得到增強(qiáng)型系統(tǒng)圖像；

將所述增強(qiáng)型系統(tǒng)圖像通過所述AR設(shè)備進(jìn)行展示。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述待排查系統(tǒng)對應(yīng)的三維模型，進(jìn)一步包括：

獲取所述待排查系統(tǒng)對應(yīng)的場景視頻序列，所述場景視頻序列包含多幀深度圖；

確定各幀深度圖中包含的二維采樣點(diǎn)的深度值；

獲取所述場景視頻序列對應(yīng)的相機(jī)位置參數(shù)；

根據(jù)所述二維采樣點(diǎn)的深度值和所述相機(jī)位置參數(shù)進(jìn)行反投影，得到各幀深度圖對應(yīng)的三維采樣點(diǎn)的坐標(biāo)；

根據(jù)各幀深度圖對應(yīng)的三維采樣點(diǎn)的坐標(biāo)確定所述待排查系統(tǒng)對應(yīng)的三維模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述相機(jī)位置參數(shù)包括相機(jī)內(nèi)參矩陣、相機(jī)旋轉(zhuǎn)矩陣和相機(jī)平移矩陣；

所述獲取所述場景視頻序列對應(yīng)的相機(jī)位置參數(shù)，進(jìn)一步包括：

確定所述場景視頻序列中的多個(gè)特征點(diǎn)，分別獲取所述各幀深度圖中的所述各個(gè)特征點(diǎn)對應(yīng)的二維采樣點(diǎn)的坐標(biāo)；

根據(jù)所述二維采樣點(diǎn)的坐標(biāo)按照下式通過光束法平差算法確定所述相機(jī)位置參數(shù)和各個(gè)所述二維采樣點(diǎn)對應(yīng)的三維采樣點(diǎn)的坐標(biāo)：

其中，λ為預(yù)設(shè)的尺度值，K為所述相機(jī)內(nèi)參矩陣，R為所述相機(jī)旋轉(zhuǎn)矩陣,t為所述相機(jī)平移矩陣，(u_i,v_i)為三維采樣點(diǎn)i對應(yīng)的深度圖中的二維采樣點(diǎn)的坐標(biāo)，(x_i,y_i,z_i)為三維采樣點(diǎn)i的坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述告警信息在所述三維模型中進(jìn)行故障位置標(biāo)記之前，進(jìn)一步包括：

獲取所述三維模型對應(yīng)的至少一個(gè)采集位置標(biāo)識，所述采集位置標(biāo)識對應(yīng)于一或多個(gè)所述三維采樣點(diǎn)；

獲取所述待排查系統(tǒng)的系統(tǒng)配置信息，所述系統(tǒng)配置信息中包括至少一個(gè)設(shè)備位置標(biāo)識；

將所述至少一個(gè)采集位置標(biāo)識和所述至少一個(gè)設(shè)備位置標(biāo)識進(jìn)行匹配；

將每一個(gè)所述采集位置標(biāo)識所匹配到的設(shè)備位置標(biāo)識進(jìn)行關(guān)聯(lián)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障設(shè)備信息中包括所述故障設(shè)備的設(shè)備位置標(biāo)識，所述根據(jù)所述告警信息在所述三維模型中進(jìn)行故障位置標(biāo)記，進(jìn)一步包括：

獲取與所述故障設(shè)備的設(shè)備位置標(biāo)識關(guān)聯(lián)的采集位置對應(yīng)的三維采樣點(diǎn)作為所述故障位置；

在所述三維模型中對所述三維采樣點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)各幀深度圖對應(yīng)的三維采樣點(diǎn)確定所述待排查系統(tǒng)對應(yīng)的三維模型之前，還進(jìn)一步包括：

確定所述各幀深度圖中的三維采樣點(diǎn)的視差；

根據(jù)各個(gè)所述三維采樣點(diǎn)在相鄰兩幀深度圖中的視差確定該三維采樣點(diǎn)的深度誤差；

刪除所述深度誤差大于預(yù)設(shè)誤差閾值的三維采樣點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)各幀深度圖對應(yīng)的三維采樣點(diǎn)確定所述待排查系統(tǒng)對應(yīng)的三維模型之前，還進(jìn)一步包括：

確定所述各個(gè)深度圖中的三維采樣點(diǎn)的顏色值；

根據(jù)各個(gè)所述三維采樣點(diǎn)在相鄰兩幀深度圖中的顏色值確定該三維采樣點(diǎn)的顏色誤差；

根據(jù)所述顏色誤差確定所述各個(gè)三維采樣點(diǎn)的置信度；

刪除所述置信度小于預(yù)設(shè)置信度閾值的三維采樣點(diǎn)。