[發明專利]一種移動衛星通信天線的慣導冗余跟蹤方法

有效

• 申請號: 202011132135.5
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112290216B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 鄔富存;蔡金平;章文才
• 申請（專利權）人: 迪泰（浙江）通信技術有限公司
• 主分類號: H01Q3/00
• 分類號: H01Q3/00;H01Q3/02
• 代理公司: 寧波高新區核心力專利代理事務所(普通合伙) 33273
• 代理人: 蔡菡華

1.一種移動衛星通信天線的慣導冗余跟蹤方法，其特征在于包括以下具體步驟：

S10、在天線基座（1）上固定安裝主控慣導模塊（2），天線基座（1）固定安裝于移動載體上，在鍋面支架（5）上固定安裝上置慣導模塊（4）；

S20、主控慣導模塊（2）獲取移動載體的運動姿態數據S1，同時，上置慣導模塊（4）實時獲取天線鍋面（3）的運動姿態數據S2，作為反饋信號，與主控慣導模塊（2）所獲取的移動載體的運動姿態數據S1構成閉環慣導跟蹤方法，運動姿態數據S2為移動載體的運動值與方位電機、橫滾電機、俯仰電機驅動天線鍋面（3）轉動的運動值之和；

S30、天線控制器建立以主控慣導模塊（2）為基準的直角坐標系，根據步驟S20中得到的運動姿態數據S1算出所述主控慣導模塊（2）在天線鍋面坐標系的方位、橫滾和俯仰三個方向軸上的運動速度M1，同時設定天線中的方位電機、橫滾電機以及俯仰電機在天線鍋面坐標系中傳遞到天線鍋面（3）的轉速M2；

S40、天線控制器對主控慣導模塊（2）在天線鍋面坐標系的方位、橫滾和俯仰三個方向軸上的運動速度M1和上置慣導模塊（4）實時獲取的天線鍋面（3）的運動姿態數據S2進行數據融合處理，得到天線控制器控制方位電機、橫滾電機、俯仰電機工作的關系式M2 =－（M1+ k×∑S2），其中：k為上置慣導模塊（4）反饋信號的跟蹤補償系數，∑S2為上置慣導模塊（4）實時獲取的天線鍋面（3）的運動姿態數據的累加和；

S50、為了使天線鍋面（3）在移動載體發生運動時仍然保持對準衛星方向，要求在天線鍋面坐標系中的運動速度M1、轉速M2之間滿足目標關系式：M2=－M1，天線控制器根據該目標關系式得出天線中的方位電機、橫滾電機以及俯仰電機在天線鍋面坐標系中傳遞到天線鍋面（3）的轉速M2，通過轉速M2計算出方位電機、橫滾電機以及俯仰電機在主控慣導模塊坐標系下驅動天線鍋面（3）在方位、橫滾和俯仰三個方向轉動的目標轉速M；

S60、天線控制器根據步驟S50計算出的目標轉速M控制方位電機、橫滾電機以及俯仰電機工作，使得天線鍋面（3）轉動以對準衛星方向；

S70、當上置慣導模塊（4）實時獲取的天線鍋面（3）的運動姿態數據S2的累加和∑S2=0時，天線鍋面（3）對準衛星方向，天線控制器控制方位電機、橫滾電機以及俯仰電機停止工作；當天線鍋面（3）的運動姿態數據S2的累加和∑S2≠0時，天線控制器控制方位電機、橫滾電機以及俯仰電機繼續工作，直至∑S2=0。

2.如權利要求1所述的移動衛星通信天線的慣導冗余跟蹤方法 ，其特征在于所述上置慣導模塊（4）安裝在鍋面支架（5）的側邊，且上置慣導模塊（4）的側面與天線鍋面中軸線（6）的夾角為30°～60°。