[發明專利]機器人控制裝置、方法和存儲介質

在審

• 申請號: 202011132122.8
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112757284A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 和田悠基;鳥井原茂
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京魏啟學律師事務所 11398
• 代理人: 魏啟學

1.一種機器人控制裝置，用于控制被配置為進行預定操作的機器人，所述機器人控制裝置包括：

獲取單元，其被配置為獲取由多個攝像裝置拍攝的多個圖像，所述多個攝像裝置包括第一攝像裝置和與所述第一攝像裝置不同的第二攝像裝置；以及

指定單元，其被配置為使用由所述獲取單元獲取到的多個拍攝圖像作為神經網絡的輸入，并且被配置為基于來自神經網絡的作為結果的輸出來指定針對所述機器人的控制命令。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述第一攝像裝置配置在獨立于所述機器人的可移動部的位置處，并且拍攝所述機器人的操作的圖像。

3.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述第二攝像裝置固定至所述機器人。

4.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述第一攝像裝置配置在獨立于所述機器人的可移動部的位置處，并且所述第二攝像裝置固定至所述機器人。

5.根據權利要求1至4中的任一項所述的機器人控制裝置，還包括：

控制單元，其被配置為根據由所述神經網絡獲得的針對所述機器人的控制命令來控制所述機器人。

6.根據權利要求3或4所述的機器人控制裝置，其中，

所述第二攝像裝置附接至所述機器人的可移動部。

7.根據權利要求3或4所述的機器人控制裝置，其中，

所述第二攝像裝置附接至所述機器人的臂前端。

8.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述第二攝像裝置拍攝所述機器人的被配置為進行所述預定操作的部位的圖像，以及

所述預定操作是拾取工件的操作。

9.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述神經網絡具有通過強化學習來更新的權重。

10.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述神經網絡的輸入層被配置有：被配置為從所述第一攝像裝置的視頻圖像中提取圖像特征量的層、以及被配置為從所述第二攝像裝置的視頻圖像中提取圖像特征量的層。

11.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述神經網絡的輸入層配置有單個層，該單個層被配置為從通過對所述第一攝像裝置和所述第二攝像裝置各自的視頻圖像進行合成而獲得的一個合成圖像中提取圖像特征量。

12.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述神經網絡包括被配置為提取圖像特征量的層，并且所述神經網絡還包括被配置為使圖像中的關注區域可視化的部件。

13.一種機器人控制裝置的控制方法，所述機器人控制裝置用于控制被配置為進行預定操作的機器人，所述控制方法包括：

獲取由多個攝像裝置拍攝的多個圖像，所述多個攝像裝置包括第一攝像裝置和與所述第一攝像裝置不同的第二攝像裝置；以及

使用在所述獲取中獲取到的多個拍攝圖像作為神經網絡的輸入，并且基于來自神經網絡的作為結果的輸出來指定針對所述機器人的控制命令。

14.一種計算機可讀存儲介質，其存儲有程序，所述程序在由計算機讀取并執行時，使得所述計算機執行機器人控制裝置的控制方法的步驟，所述機器人控制裝置用于控制被配置為進行預定操作的機器人，所述控制方法包括：

獲取由多個攝像裝置拍攝的多個圖像，所述多個攝像裝置包括第一攝像裝置和與所述第一攝像裝置不同的第二攝像裝置；以及

使用在所述獲取中獲取到的多個拍攝圖像作為神經網絡的輸入，并且基于作為來自神經網絡的結果的輸出指定針對所述機器人的控制命令。