[發明專利]一種工業機器人自動協作沖突調節方法有效
| 申請號： | 202011131895.4 | 申請日： | 2020-10-21 |
| 公開（公告）號： | CN112422317B | 公開（公告）日： | 2022-06-10 |
| 發明（設計）人： | 李凱勇 | 申請（專利權）人： | 青海民族大學 |
| 主分類號： | H04L41/06 | 分類號： | H04L41/06;H04L41/0654;H04L41/147;H04L67/12 |
| 代理公司： | 北京正華智誠專利代理事務所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 李林合 |
| 地址： | 810007 青*** | 國省代碼： | 青海;63 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 工業 機器人 自動 協作 沖突 調節 方法 | ||
1.一種工業機器人自動協作沖突調節方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、將多工業機器人協調運動中發生沖突行為時的位置偏差選擇和速度偏差作為沖突數據，并進行線性搬移和歸一化處理，得到標準沖突數據；
步驟S1中線性搬移和歸一化處理的公式為：
其中，x′為標準沖突數據，x′的定義域為(-c,c)，x為沖突數據，x的定義域為(a,b)；
S2、通過三角隸屬函數對標準沖突數據進行繪制和模糊化處理，得到模糊變量集；
S3、計算模糊變量集與沖突數據的模糊關聯規則條件模糊集之間的相似度；
步驟S3中相似度的計算公式為：
A＝A1*A2*…*An
其中，A為沖突數據的模糊關聯規則條件模糊集，A*為模糊變量集，SM(A,A*)為模糊相似度，A1,A2,…,An為模糊關聯規則條件模糊集的n個樣本，為模糊變量集的n個樣本，n為維度，即樣本量；
S4、根據相似度，計算模糊推理結果；
S5、對模糊推理結果進行去模糊化處理，得到執行單元用于執行的精確值，將精確值作為反饋量，用于調節工業機器人的協作沖突過程。
2.根據權利要求1所述的工業機器人自動協作沖突調節方法，其特征在于，所述步驟S4中計算模糊推理結果的公式為：
其中，B*為模糊推理結果，B為模糊控制規則模糊集，SM(A,A*)為模糊相似度。
3.根據權利要求1所述的工業機器人自動協作沖突調節方法，其特征在于，所述步驟S4中計算糊推理結果的公式為：
B*＝SM(A,A*)*B
其中，B*為模糊推理結果，B為模糊控制規則模糊集，SM(A,A*)為模糊相似度。
4.根據權利要求1所述的工業機器人自動協作沖突調節方法，其特征在于，所述步驟S5中去模糊化處理的公式為：
其中，y0為執行單元用于執行的精確值，μ(y)為隸屬度值，B*為模糊推理結果，為B*的元素，n為維度，y為抗糊化參數，i＝1,2,…,n。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于青海民族大學，未經青海民族大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011131895.4/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
