[發明專利]基于多傳感融合技術的站臺門間隙防夾檢測方法及系統

有效

• 申請號: 202011131417.3
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112268515B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 周天龍;李大偉;吳昊;何海鵬;王飛;徐華;田姣;何悅海;肖義;鄂紅旭;江虹;元旭杰
• 申請（專利權）人: 寧波中車時代電氣設備有限公司;寧波市軌道交通集團有限公司運營分公司
• 主分類號: G01B11/14
• 分類號: G01B11/14;G01D21/02;B61B1/02
• 代理公司: 寧波誠源專利事務所有限公司 33102
• 代理人: 張一平;李娜

本發明涉及一種基于多傳感融合技術的站臺門間隙防夾檢測方法及系統，所述方法及系統采用將三個傳感器融合，采用組合式安全控制邏輯方法，解決了目前激光、紅外等單一探測方案技術局限性以及誤報率高，降低影響行車概率的問題，提升了運營安全；同時，3D激光掃描、圖像傳感器等的探測為立體區域，提高了探測覆蓋度和檢測準確性，擴大探測范圍，實現了由點探測提升至整體區域探測，實現了對障礙物的精確定位，能快速提醒站務人員實現每個滑動門夾人夾物的定位，也繼而提升了站務管理人員處理效率。

技術領域

本發明涉及列車技術領域，尤其涉及基于多傳感融合技術的站臺門間隙防夾檢測方法及系統。

背景技術

地鐵站臺門與列車門之間的間隙探測，是站臺門系統的一個重點也是難點。目前全國鐵路尤其是地鐵，普遍采用紅外、激光對射、車尾設置瞭望燈帶的方式，進行障礙物監測。

但此類方案中激光對射探測裝置、瞭望燈帶安裝位置受車輛限界、環境因素等的影響較大，且激光探測范圍小，誤報率較高，在一定程度上影響了行車組織；目前的探測方案，不能第一時間傳遞至站務管理人員，需要人工逐一排查，效率低下，不僅影響行車效率，同時加大了乘客的安全隱患；現有單一探測技術存在一定的不足，無法全方位解決間隙的安全隱患。

發明內容

鑒于上述問題，本發明的目的在于提供一種基于多傳感融合技術的站臺門間隙防夾檢測方法，該方法將多傳感器技術融合，可充分發揮各傳感器的優勢，通過對多傳感器的觀測信息進行分析利用，把多傳感器在空間或時間上冗余或互補信息依據安全化、高效化、人性化的準則來進行組合，以獲得準確的結果，提高了判斷精準度和障礙物排除效率。

本發明的目的還在于提供一種對應的基于多傳感融合技術的站臺門間隙防夾檢測系統。

為了實現上述目的，本發明的技術方案為：一種基于多傳感融合技術的站臺門間隙防夾檢測方法，其特征在于：所述方法包括，

S1、獲取至少三個傳感器檢測裝置對站臺門間隙的探測信息，并判斷每個探測信息是否檢測出站臺門間隙存在障礙物；

S2、統計檢測出站臺門間隙存在障礙物的探測信息個數，并判斷該個數是否大于1，若否，執行S3，若是，執行S4；

S3、上報傳感器檢測裝置存在誤報，站臺門間隙不存在障礙物，提示工作人員及時處理誤報情況，通知列車可駛離站點；

S4、計算檢測出障礙物信息的兩兩傳感器檢測裝置的可信度乘積，并判斷計算出的可信度乘積是否均小于閾值m，若否，執行S5，若是，執行S6；

S5、上報站臺門間隙存在障礙物并具體顯示站臺門位置，控制斷開列車安全回路，提示工作人員及時處理障礙物；

S6、對檢測出障礙物信息的傳感器檢測裝置進行可信度調節，再根據新的可信度重新計算可信度乘積，判斷新的可信度乘積與閾值m大小，當新的可信度乘積均小于閾值m時，執行S3，反之，執行S5。

進一步的，所述S6中對檢測出障礙物信息的傳感器檢測裝置進行可信度調節，具體包括，

針對第一傳感器檢測裝置，結合設置于站臺上的第四傳感器，調整第一傳感器檢測裝置的可信度值；

針對第二傳感器檢測裝置，結合設置于站臺上的第五傳感器和第六傳感器的檢測值，調整第二傳感器檢測裝置的可信度值；

針對第三傳感器檢測裝置，結合設置于站臺上的第五傳感器和第七傳感器的檢測值，調整第三傳感器檢測裝置的可信度值。

進一步的，所述第一傳感器檢測裝置為3D激光掃描傳感器、第二傳感器檢測裝置為圖像傳感器、第三傳感器檢測裝置為激光對射傳感器。

進一步的，所述閾值m為0.7，所述3D激光掃描傳感器的可信度值為0.9、圖像傳感器的可信度值為0.8、激光對射傳感器的可信度值為0.7。