[發明專利]激光點云處理方法、電子裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 202011130333.8
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112417965B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 林寶尉;傅文標;楊再甫;馬可
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 薛峰

1.一種激光點云處理方法，其特征在于包括：

獲取第一點云和與所述第一點云對應的車輛軌跡；

從所述第一點云中提取由距所述車輛軌跡的高度不大于預設高度的點組成的第三點云；

將所述第三點云分割為地面點云和非地面點云，對所述地面點云和所述非地面點云分別采用不同采樣率進行下采樣處理，得到第二點云，其中，下采樣處理所述地面點云的采樣率小于下采樣處理所述非地面點云的采樣率；

對所述第二點云中的各點進行地址編碼，根據地址編碼得到的各點的地址編碼值將所述第二點云中的各點分組為多個點云塊；

獲取各所述點云塊中的各點的極坐標數據，生成分別以各所述點云塊對應的地址編碼值為索引的文件，其中，每個所述點云塊的文件包括所述點云塊中的各點的極坐標數據。

2.根據權利要求1所述的激光點云處理方法，其特征在于，所述車輛軌跡包括按照預設間隔距離分布的多個車輛軌跡點；所述第一點云中各點距所述車輛軌跡的高度在站心坐標系下計算，計算步驟包括：

獲取所述第一點云中各點的站心坐標數據和多個所述車輛軌跡點的站心坐標數據；

根據所述第一點云中各點的站心坐標數據和多個所述車輛軌跡點的站心坐標數據，確定與所述第一點云中各點距離最近的車輛軌跡點，并以該距離最近的車輛軌跡點為基準確定所述第一點云中各點距所述車輛軌跡的高度。

3.根據權利要求1所述的激光點云處理方法，其特征在于，將所述第三點云分割為地面點云和非地面點云包括：

將所述第三點云分成具有相同尺寸的多個體素塊；

判斷各所述體素塊中的點云是否分布在相同平面；

在判斷到所述體素塊中的點云分布在相同平面的情況下，判斷所述體素塊中的點云分布的平面距所述車輛軌跡的高度是否不大于預設距離；

在判斷到所述體素塊中的點云分布的平面距所述車輛軌跡的高度不大于所述預設距離的情況下，確定所述體素塊中的點云屬于所述地面點云；

在判斷到所述體素塊中的點云未分布在相同平面，或者判斷到所述體素塊中的點云分布的平面距所述車輛軌跡的高度大于所述預設距離的情況下，確定所述體素塊中的點云屬于所述非地面點云。

4.根據權利要求1所述的激光點云處理方法，其特征在于，生成分別以各所述點云塊對應的地址編碼值為索引的文件包括：

查詢預先存儲的以所述點云塊對應的地址編碼值為索引的文件；

在查詢到以所述點云塊對應的地址編碼值為索引的文件的情況下，根據所述點云塊中的各點的極坐標數據生成以所述點云塊對應的地址編碼值為索引的更新文件，并使用所述更新文件替換預先存儲的以所述點云塊對應的地址編碼值為索引的文件；

在未查詢到以所述點云塊對應的地址編碼值為索引的文件的情況下，根據所述點云塊中的各點的極坐標數據生成文件，并將生成的文件以所述點云塊對應的地址編碼值為索引進行存儲。

5.根據權利要求1所述的激光點云處理方法，其特征在于，在獲取各所述點云塊中的各點的極坐標數據之后，所述方法還包括：

按照預設距離分辨率和預設角度分辨率對各點的極坐標數據進行離散化處理；其中，在生成分別以各所述點云塊對應的地址編碼值為索引的文件時，使用經離散化處理后的極坐標數據生成分別以各所述點云塊對應的地址編碼值為索引的文件。

6.根據權利要求1所述的激光點云處理方法，其特征在于，生成分別以各所述點云塊對應的地址編碼值為索引的文件包括：

將各所述點云塊中各點的極坐標數據存儲為以各所述點云塊對應的地址編碼值為索引的預設格式的文件，其中，所述預設格式的文件包括文件頭和數據段，所述文件頭中存儲的信息包括：所述點云塊的偏移值、與矢量地圖關聯的道路ID值以及所述數據段中點云的數量，所述數據段中存儲的信息包括以二進制形式存儲的所述點云塊的極坐標數據。

7.一種電子裝置，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設置為運行所述計算機程序以執行權利要求1至6中任一項所述的激光點云處理方法。

8.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設置為被處理器運行時執行權利要求1至6中任一項所述的激光點云處理方法。