[發明專利]一種管道檢測傘型機器人控制系統

在審

• 申請號: 202011129268.7
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112476430A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 杜家熙;張理想;田峰;付成果;郭競杰;楊輝
• 申請（專利權）人: 河南科技學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 新鄉市平原智匯知識產權代理事務所(普通合伙) 41139
• 代理人: 路寬

1.一種管道檢測傘型機器人控制系統，其特征在于：電源一和電源二的通過線路與控制器連接，控制器實施數據處理或發出指令，控制器通過線路與三位開關五、三位開關六和變壓器連接，控制器通過線路與攝像頭連接，三位開關五通過線路與驅動模塊連接，三位開關六的輸出端與并聯的照明一、照明二和主動模塊的輸入端電連接，照明一和照明二為24V的熒光燈，變壓器通過線路與控制開關連接，控制開關通過線路與里程計連接。

2.根據權利要求1所述的一種管道檢測傘型機器人控制系統，其特征在于：所述控制器包括大數據處理器、大數據顯示屏、大數據存儲器、大數據網絡適配器和大數據輸出端口，控制器通過大數據處理器實施數據處理發出指令，大數據處理器通過線路與大數據存儲器連接，大數據存儲器按照大數據處理器的指令存儲或提取數據信息，大數據處理器通過線路與大數據顯示屏相連接，大數據處理器通過線路與大數據輸出端口相連接，大數據輸出端口按照大數據處理器的指令輸入或輸出數據信息。

3.根據權利要求1所述的一種管道檢測傘型機器人控制系統，其特征在于：所述驅動模塊包括并聯的三位開關一和三位開關二，三位開關一通過PWM調速與并聯的前足驅動電機一、前足驅動電機二和前足驅動電機三連接，三位開關二通過PWM調速與并聯的后足驅動電機一、后足驅動電機二和后足驅動電機三連接，且驅動電機為ZYT20/10型永磁直流電機，PWM調速中的控制電路板為SG1731電路板。

4.根據權利要求1所述的一種管道檢測傘型機器人控制系統，其特征在于：前足驅動電機一、前足驅動電機二和前足驅動電機三位于前驅動輪中，后足驅動電機一、后足驅動電機二和后足驅動電機三位于后驅動輪中，且前驅動輪與機腿形成前傘足，后驅動輪與機腿形成后傘足。

5.根據權利要求1所述的一種管道檢測傘型機器人控制系統，其特征在于：所述主動模塊包括并聯的三位開關三和三位開關四，三位開關三通過PWM調速與前機身電機電連接，三位開關四通過PWM調速與后機身電機電連接，前機身電機和后機身電機為額定電壓為24V的ZYT-80/08的永磁直流電機，主要技術參數為，空載時：轉速8200轉/分，內阻1.0歐姆，電流6.32A；負載下轉速：5000轉/分，電流0.68A，效率43%，轉矩200mN·M，PWM調速中的控制電路板為SG1731電路板，前機身電機位于前機身中，后機身電機位于后機身中。

6.根據權利要求5所述的一種管道檢測傘型機器人控制系統，其特征在于：前機身位于后機身前側，且前機身與后機身在同一水平線上，且前機身左側與前傘足連接，后機身右側與后傘足連接。

7.根據權利要求1所述的一種管道檢測傘型機器人控制系統，其特征在于： 所述里程計包括計數器、編碼盤、感光二極管和發光源，感光二極管和發光源通過線路與控制開關電連接，計數器提取數據信息，計數器通過線路與控制器連接，控制器中的大數據顯示屏顯示計數器的數據信息。

8.根據權利要求5所述的一種管道檢測傘型機器人控制系統，其特征在于：編碼盤直徑為D=31.8mm，編碼盤的輸出軸與驅動模塊連接，感光二極管和發光源位于編碼盤兩側，且感光二極管和發光源位置相對應。