[發(fā)明專利]一種自動鋪帶鋪層涂覆增黏劑的路徑規(guī)劃方法及運(yùn)用其的增黏裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011129203.2
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112403811B
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鵬;高安康;尹來容;黃龍
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙理工大學(xué)
• 主分類號: B05C5/00
• 分類號: B05C5/00;B05C11/10
• 代理公司: 長沙惟盛赟鼎知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43228
• 代理人: 張靖

1.一種自動鋪帶鋪層涂覆增黏劑的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、建立平面噴涂實(shí)驗(yàn)，確定噴涂寬度d，由于自動鋪帶工藝使用的曲面較為平緩，因此平面上的噴涂寬度近似等于曲面上的噴涂寬度；

S2、在模具曲面任一短邊界上設(shè)置一起始點(diǎn)O₁，使起始點(diǎn)O₁與鄰近長邊界的測地線長度為d/2；

S3、從O₁點(diǎn)出發(fā)，沿著與短邊界垂直方向構(gòu)造測地線，直到測地線抵達(dá)曲面另一邊界，此測地線即為第一條噴涂路徑L1；

S4、構(gòu)造第二條噴涂路徑L2，且L2為第一條噴涂路徑L1的測地平行線，使L1與L2之間測地線的長度為d；

S5、若第二條噴涂路徑L2抵達(dá)模具曲面邊界，則最終第二條噴涂路徑為L2；若第二條噴涂路徑L2未抵達(dá)模具曲面邊界，則從第二條噴涂路徑L2末端點(diǎn)出發(fā)，沿著其延伸方向構(gòu)造測地線L2’，直到L2’抵達(dá)模具曲面邊界，最終第二條噴涂路徑將由L2與L2’組成；S6、構(gòu)造其他噴涂路徑，使后一條噴涂路徑均為前一條噴涂路徑的測地平行線，并保證相鄰噴涂路徑之間測地線的長度為d，每條噴涂路徑均能抵達(dá)模具曲面邊界；

S7、當(dāng)噴涂路徑對模具曲面滿覆蓋時，路徑規(guī)劃過程結(jié)束。

2.一種運(yùn)用如權(quán)利要求1所述自動鋪帶鋪層涂覆增黏劑的路徑規(guī)劃方法的增黏裝置，其特征在于，包括增黏劑存儲裝置、點(diǎn)膠槍（2-1）、鋪覆裝置和底盤，所述增黏劑存儲裝置通過螺栓、橡膠擋塊（1-4）、限位塊（1-5）固定在所述底盤中部區(qū)域，所述點(diǎn)膠槍（2-1）通過第一支架固定于底盤一側(cè)，所述鋪覆裝置包括升降機(jī)構(gòu)和輥壓機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)通過第二支架固定于底盤另一側(cè)，所述輥壓機(jī)構(gòu)安裝于升降機(jī)構(gòu)下方，在升降機(jī)構(gòu)的帶動下，所述輥壓機(jī)構(gòu)能夠在豎直方向自由移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的增黏裝置，其特征在于，所述增黏劑存儲裝置包括壓力桶，所述壓力桶上設(shè)有多個連通壓力桶內(nèi)外的連接孔，所述連接孔包括與膠管連通的連接膠管孔（1-8），用于安裝調(diào)壓閥的安裝調(diào)壓閥孔（1-9）和用于安裝排氣閥的安裝排氣閥孔（1-7）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的增黏裝置，其特征在于，所述連接孔還包括用于安裝安全閥的安裝安全閥孔（1-6）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的增黏裝置，其特征在于，所述壓力桶包括桶身（1-11）、桶蓋（1-2）、密封墊圈（1-10），所述密封墊圈（1-10）安裝于桶身（1-11）和桶蓋（1-2）之間，所述桶身（1-11）與桶蓋（1-2）通過吊環(huán)螺母（1-1）、活節(jié)螺栓（1-3）、六角螺栓和螺母固定，所述連接孔位于桶蓋（1-2）上。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的增黏裝置，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括氣缸（3-1）、轉(zhuǎn)接頭（3-2）、連桿（3-3）、第一固定座（3-4），所述氣缸（3-1）的伸縮端與轉(zhuǎn)接頭（3-2）上表面螺紋連接，相對的另一端通過六角頭螺栓與第二支架固定連接，所述轉(zhuǎn)接頭（3-2）通過銷軸使氣缸（3-1）與連桿（3-3）的中部附近連接，所述連桿（3-3）一端通過銷軸與第一固定座（3-4）轉(zhuǎn)動連接，所述連桿（3-3）另一端通過銷軸與輥壓機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述第一固定座（3-4）通過螺栓與底盤固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的增黏裝置，其特征在于，所述輥壓機(jī)構(gòu)包括軸承擋圈（3-5）、軸承座（3-6）、第二固定座（3-7）、固定件（3-8）、聚氨酯膠輥（3-9）、軸承（3-10）和軸（3-11），所述軸承擋圈（3-5）安裝在軸承座（3-6）上，軸承座（3-6）通過銷釘與固定件（3-8）兩側(cè)面固定連接，所述第二固定座（3-7）通過銷釘與固定件（3-8）上表面固定連接，所述第二固定座（3-7）通過銷軸與連桿（3-3）鉸接，所述聚氨酯膠輥（3-9）與軸（3-11）中部過盈配合，所述軸（3-11）兩端與軸承座（3-6）中的軸承（3-10）過盈配合。