[發(fā)明專利]定位方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011128380.9
• 申請(qǐng)日: 2020-10-20
• 公開（公告）號(hào): CN112325876A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 束緯寰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京嘀嘀無限科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16;G01C21/28;G01S19/49
• 代理公司: 北京睿派知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11597
• 代理人: 劉鋒

1.一種定位數(shù)據(jù)確定方法，其特征在于，所述方法包括：

建立與輔助定位設(shè)備的無線通信連接，所述輔助定位設(shè)備為固定在交通工具內(nèi)的終端設(shè)備；

基于所述無線通信連接接收所述輔助定位設(shè)備發(fā)送的輔助定位數(shù)據(jù)；

基于所述輔助定位數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)定位數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述輔助定位數(shù)據(jù)包括輔助衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)和輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，所述輔助衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)用于表征所述輔助定位設(shè)備確定的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)用于表征所述輔助定位設(shè)備確定的慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)；

所述基于所述輔助定位數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，包括：

基于所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和所述輔助衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)定位數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和所述輔助衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，包括：

基于預(yù)先設(shè)置的數(shù)據(jù)融合模型，將所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、所述輔助衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)和本地定位數(shù)據(jù)作為輸入，確定所述預(yù)先設(shè)置的數(shù)據(jù)融合模型輸出的目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，所述本地定位數(shù)據(jù)包本地慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和/或本地衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和所述輔助衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，包括：

基于所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)對(duì)所述輔助衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，將校正后的輔助衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)作為目標(biāo)定位數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述輔助定位數(shù)據(jù)包括輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)用于表征所述輔助定位設(shè)備確定的慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)；

所述基于所述輔助定位數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，包括：

基于所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)定位數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，包括：

基于預(yù)先設(shè)置的數(shù)據(jù)融合模型，將所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和本地定位數(shù)據(jù)作為輸入，確定所述預(yù)先設(shè)置的數(shù)據(jù)融合模型輸出的目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，所述本地定位數(shù)據(jù)包本地慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和/或本地衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，包括：

將所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)作為目標(biāo)定位數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)為基于所述輔助定位設(shè)備對(duì)應(yīng)的加速度和角速度確定的相對(duì)位移數(shù)據(jù)，或者，所述輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)為所述輔助定位設(shè)備對(duì)應(yīng)的加速度和角速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述無線通信連接包括藍(lán)牙通信連接。

10.一種輔助定位方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于輔助定位設(shè)備，所述輔助定位設(shè)備為固定在交通工具內(nèi)的終端設(shè)備，所述方法包括：

建立與目標(biāo)設(shè)備的無線通信連接，所述目標(biāo)設(shè)備為交通工具內(nèi)的終端設(shè)備；

確定輔助定位數(shù)據(jù)；以及

基于所述無線通信連接向所述目標(biāo)設(shè)備發(fā)送所述輔助定位數(shù)據(jù)，以使得所述目標(biāo)設(shè)備基于所述輔助定位數(shù)據(jù)確定目標(biāo)定位數(shù)據(jù)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述輔助定位數(shù)據(jù)包括輔助衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)；

所述確定輔助定位數(shù)據(jù)，包括：

接收多個(gè)衛(wèi)星信號(hào)；以及

基于所述多個(gè)衛(wèi)星信號(hào)確定輔助衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述輔助定位數(shù)據(jù)包括輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)；

所述確定輔助定位數(shù)據(jù)，包括：

基于預(yù)先設(shè)置的加速度計(jì)確定加速度信息，基于預(yù)先設(shè)置的陀螺儀確定角速度信息；以及

基于所述加速度信息和所述角速度信息確定輔助慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)。