[發明專利]一種大型鋼質養殖網箱的網衣清洗機器人和網衣清洗方法

有效

• 申請號: 202011127134.1
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112547629B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 王紹敏;袁太平;楊謝秋;陶啟友;黃小華;胡昱;郭杰進;劉海陽
• 申請（專利權）人: 中國水產科學研究院南海水產研究所
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B13/00
• 代理公司: 廣州知友專利商標代理有限公司 44104
• 代理人: 宣國華;尤健雄

本發明公開了一種大型鋼質養殖網箱的網衣清洗機器人和網衣清洗方法，包括：行車軌道、軌道式車輛、洗盤軌道、洗盤和高壓水泵；通過啟動軌道式車輛、升降驅動機構和高壓水泵，即可實現對網衣自動化且連續作業的清洗；并且，通過行車軌道的約束，能夠確保在清洗過程中洗盤與網衣之間的貼網距離能夠保持穩定，以保證網衣的清洗效果；而且，本發明的結構簡單、可靠、容易實現，無需額外的輔助船舶等高昂設備，具有投入小的優點，且結合大型鋼質養殖網箱自身的起吊設備，能夠方便的實現網衣清洗機器人與網箱的拆裝，所需人力數量和勞動強度能夠得到極大降低，全程僅1人輔助即可。

技術領域

本發明涉及海洋養殖網箱，具體的說是一種大型鋼質養殖網箱的網衣清洗機器人和網衣清洗方法。

背景技術

深遠海養殖是海水養殖發展的大趨勢，養殖設施的大型化和鋼質化是提升養殖經濟性和安全性的必然手段。在我國深遠海養殖模式尚處于探索階段的當下，養殖設施的主體材料雖呈現由鋼質替代早期的木質或者HDPE等材料，實現了設施的大型化。而大型設施所匹配的網衣面積更大、重量更重，養殖過程中仍按傳統以頻繁更換網衣去避免因生物附著而引起的養殖問題將不切實際，因此如何將水下網衣附著物及時清除將是大型養殖設施中重點考慮的方面。

其中具備水下清洗功能的網衣清洗機器人將是解決這個問題的典型配套裝備，其工作過程中需要工作洗盤與網衣貼合，并連續噴射高壓水流，才能有效實現洗盤的洗網效果。當下實現貼網，國外應用較多的是在機器人上安裝反推螺旋槳和增加機器人自重的方式，但因為環境條件多變性和受力的復雜性，洗盤面與網衣面依然會存在一定的夾角、相對距離不穩定，清洗效果極大打折扣，能耗高居不下。同時，由于機器人使用時需要配套船舶、動能供給和其他特定輔助，而在我國養殖配套設施落后和基層對有關方面投入極為有限的現狀下，使得網衣清洗機器人按國外模式進行使用成為奢望。

發明內容

本發明所要解決的技術問題之一是：提供一種大型鋼質養殖網箱的網衣清洗機器人，以解決現有網衣清洗機器人存在洗盤與網衣貼合不穩定，影響清洗效果，且所需配合的船舶、動能供給等設備投入大的問題。

解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案如下：

一種大型鋼質養殖網箱的網衣清洗機器人，適用于在鋼桁架敷掛網衣的大型鋼質養殖網箱；

其特征在于，包括：行車軌道、軌道式車輛、洗盤軌道、洗盤和高壓水泵；

所述行車軌道為安裝在所述鋼桁架上并平行于所述網衣的上邊沿設置的閉合軌道，所述軌道式車輛行駛于所述行車軌道上，且所述軌道式車輛上設有伸至所述網衣上空的懸臂支架，所述洗盤軌道與該懸臂支架固定連接并位于所述網衣內，且所述洗盤軌道為平行于所述網衣的邊線的直線軌道，所述洗盤能夠在升降驅動機構的驅動下在所述洗盤軌道上滑動，以使得洗盤在洗盤軌道上的升降方向垂直于軌道式車輛在行車軌道上的形勢方向，且洗盤與所述網衣之間的距離保持固定；

所述高壓水泵固定在所述軌道式車輛或懸臂支架上，所述高壓水泵的進水口連接吸水管，以抽吸海水，所述高壓水泵的出水口通過出水管連接所述洗盤的進水口，所述洗盤的出水口朝向所述網衣。

從而，本發明的網衣清洗機器人的工作方式如下：

通過控制軌道式車輛在行車軌道上單向行駛，同時，通過升降驅動機構控制洗盤在洗盤軌道上來回升降，并在此期間，控制高壓水泵啟動，使得高壓水泵抽取的海水能夠通過洗盤形成噴射到網衣上的高壓水流，且高壓水流在網衣上形成鋸齒形的清洗軌跡，以實現對網衣的清洗。

因此，本發明通過啟動軌道式車輛、升降驅動機構和高壓水泵，即可實現對網衣自動化且連續作業的清洗；

并且，通過行車軌道的約束，能夠確保在清洗過程中洗盤與網衣之間的貼網距離能夠保持穩定，以保證網衣的清洗效果；