[發明專利]控制車輛的方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202011126401.3
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112327832A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 魏冬;寧柯軍;鄭又瑜;王志偉;王文杰
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60W60/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 賀曉蕾

1.一種控制車輛的方法，其特征在于，所述車輛包括至少兩個控制模式，所述方法包括：

獲取所述車輛的每個所述控制模式分別對應的至少一組目標信號，所述目標信號包括使能信號，所述使能信號用于表征對應控制模式的有效性；

根據至少一組所述使能信號從至少兩個所述控制模式中確定候選控制模式；

將所述候選控制模式中控制優先級最高的模式作為目標控制模式；

在所述車輛的當前控制模式不是所述目標控制模式的情況下，控制所述車輛將所述當前控制模式切換為所述目標控制模式，以便通過所述目標控制模式控制所述車輛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據至少一組所述使能信號從至少兩個所述控制模式中確定候選控制模式包括：

針對所述至少兩個控制模式中的每個控制模式，確定該控制模式對應的至少一組所述使能信號中是否存在有效使能信號組；

在確定該控制模式對應的使能信號中存在所述有效使能信號組的情況下，將該控制模式作為所述候選控制模式。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，每組使能信號包括至少一個使能信號，所述確定該控制模式對應的至少一組所述使能信號中是否存在有效使能信號組包括：

在所述至少一個使能信號中的每個使能信號均滿足與該使能信號對應的預設校驗規則的情況下，將該組使能信號作為所述有效使能信號組。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛將所述當前控制模式切換為所述目標控制模式包括：

控制所述車輛從所述當前控制模式進入安全模式，所述車輛在所述安全模式下降低車速；

在所述車輛的車速小于或者等于預設車速閾值的情況下，控制所述車輛從所述安全模式切換為所述目標控制模式。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述車輛的車速小于或者等于預設車速閾值的情況下，控制所述車輛從所述安全模式切換為所述目標控制模式之前，所述方法還包括：

在所述目標控制模式對應多組所述使能信號的情況下，確定所述目標控制模式對應的多組所述使能信號是否均為所述有效使能信號組；

所述在所述車輛的車速小于或者等于預設車速閾值的情況下，控制所述車輛從所述安全模式切換為所述目標控制模式包括：

在所述車輛的車速小于或者等于預設車速閾值，并且所述目標控制模式對應的多組所述使能信號均為所述有效使能信號組的情況下，控制所述車輛從所述安全模式切換為所述目標控制模式。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述車輛將所述當前控制模式切換為所述目標控制模式后，所述方法還包括：

對所述目標控制模式對應的每組所述目標信號分別進行監控，并在確定監控結果滿足預設信號異常條件的情況下，控制所述車輛進入所述安全模式。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述預設信號異常條件包括以下至少一個：

未接收到第一信號的持續時間達到第一預設時間；

所述第一信號對應的信號心跳未更新的持續時間達到第二預設時間；

所述第一信號的內容連續出現錯誤的持續時間達到第三預設時間；

所述第一信號的信號值連續位于預設信號值區間以外的持續時間達到第三預設時間；

其中，所述第一信號為所述目標控制模式對應的目標信號中的任意一組信號。

8.一種控制車輛的裝置，其特征在于，所述車輛包括至少兩個控制模式，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述車輛的每個所述控制模式分別對應的至少一組目標信號，所述目標信號包括使能信號，所述使能信號用于表征對應控制模式的有效性；

第一確定模塊，用于根據至少一組所述使能信號從至少兩個所述控制模式中確定候選控制模式；

第二確定模塊，用于將所述候選控制模式中控制優先級最高的模式作為目標控制模式；

控制模塊，用于在所述車輛的當前控制模式不是所述目標控制模式的情況下，控制所述車輛將所述當前控制模式切換為所述目標控制模式，以便通過所述目標控制模式控制所述車輛。