[發明專利]一種基于運動補償的消融輔助導航方法

在審

• 申請號: 202011126273.2
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112245007A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 姜慧杰;孫中琪;李凱
• 申請（專利權）人: 哈爾濱醫科大學
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/10;A61B90/00
• 代理公司: 成都東恒知盛知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 51304
• 代理人: 何健雄;廖祥文

1.一種基于運動補償的消融輔助導航方法，其特征在于：

獲取4D的CT圖像，并根據4D的CT圖像對生理解剖結構建立四維可視化模型；

對四維可視化模型和患者建立相匹配的坐標系；

獲取呼吸周期內腫瘤靶區的移動軌跡；

在四維可視化模型中建立消融路徑，并在腫瘤靶區移動軌跡上確認與消融路徑對應的最佳靶區位置；

在四維可視化模型中建立消融穿刺導航模型；

實時獲取消融穿刺器械的坐標位置，在四維可視化模型中對消融穿刺器械進行實時建模，并在四維可視化模型中使消融穿刺器械模型的實時位置與消融穿刺導航模型實時同步匹配。

2.根據權利要求1所述的基于運動補償的消融輔助導航方法，其特征在于：在四維可視化模型和患者相匹配的坐標系中，根據腫瘤靶區在呼吸周期內的坐標變化，獲取腫瘤靶區在呼吸周期內的移動軌跡。

3.根據權利要求1所述的基于運動補償的消融輔助導航方法，其特征在于：在消融穿刺導航模型中對應消融穿刺器械模型的末端位置建立指示模型，并根據消融穿刺器械模型的末端在消融路徑中的位置以及腫瘤靶區在移動軌跡上移動至最佳靶區位置的時間，控制指示模型在消融穿刺導航模型中的移動速度。

4.根據權利要求3所述的基于運動補償的消融輔助導航方法，其特征在于：將消融穿刺導航模型與消融穿刺路徑模型建立為同一管狀模型，將指示模型建立為可在管狀模型內同軸心移動的指示塊模型，并將消融穿刺器械模型建立為可在管狀模型內同軸心移動的消融穿刺器械模型。

5.根據權利要求1所述的基于運動補償的消融輔助導航方法，其特征在于：在實時消融穿刺時通過輔助器械使消融穿刺器械與消融穿刺路徑保持同軸心運動。

6.根據權利要求3所述的基于運動補償的消融輔助導航方法，其特征在于：在消融操作時使消融穿刺器械模型的末端與指示模型保持一致。

7.根據權利要求6所述的基于運動補償的消融輔助導航方法，其特征在于：消融穿刺器械模型的末端與指示模型的位置有差異時進行突顯提示。

8.根據權利要求1所述的基于運動補償的消融輔助導航方法，其特征在于：在獲取CT圖像前，在患者體表配置可被CT識別的多個標記物，通過統一標記物在患者空間坐標系和四維可視化模型坐標系內的位置參數，對患者空間坐標系和四維可視化模型坐標系進行匹配。

9.根據權利要求1所述的基于運動補償的消融輔助導航方法，其特征在于：對可視化四維模型中的各模型分別設置不同的顏色屬性和透明度屬性。

10.根據權利要求9所述的基于運動補償的消融輔助導航方法，其特征在于：根據重疊關系或遮擋關系，各模型的透明度由外向內依次減小。