[發明專利]控制系統和控制方法

在審

• 申請號: 202011125748.6
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112758090A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: N·斯托克;T·史威卡
• 申請（專利權）人: ZF主動安全有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

本發明提供一種控制系統和控制方法，為了在本機動車輛中使用，該控制系統被配置成并且被確定成：借助從本機動車輛的環境傳感裝置所獲得的環境數據來檢測在本機動車輛的環境中在前方行駛的車輛，借助本機動車輛的行駛狀態傳感裝置來檢測本機動車輛的操作數據，并且在記錄模式下檢測并且存儲本機動車輛的操作數據和/或環境數據，并且在回放模式下取決于在記錄模式下所存儲的操作數據并且/或者取決于在所述記錄模式下所存儲的環境數據來設定本機動車輛的加速度和/或速度，其中控制系統被配置成并且被確定成：一旦小于本機動車輛與在前方行駛的車輛之間的預先確定的時間距離，就中斷回放模式。

技術領域

本發明涉及用于機動車輛、尤其是用于乘用機動車輛或載重機動車輛的一種控制系統和一種控制方法。本發明尤其涉及用于機動車輛的速度和/或車距調節功能的一種控制系統和一種控制方法。這樣的速度和/或車距調節功能還被稱為自適應巡航控制(Adaptive Cruise Control或ACC)。

背景技術

從DE 103 45 319 A1已知的ACC控制系統在借助ACC控制系統操作的車輛中根據車輛前方的彎道走向來限制最大車輛加速度。

US 6,370,472 B1公開了一種用于根據使用資料來操作車輛的方法，其中借助提供資料(profilgebenden)的第一車輛來記錄在某些時間跨度期間沿某一路程的節流閥位置。然后應沿該路程根據所記錄的節流閥位置來操控復制車輛的節流閥位置。

發明內容

本發明的目的是，克服現有技術的缺點，尤其提供能夠盡可能成本有效地并且舒適地實現ACC功能的一種控制系統和一種控制方法。

所述目的通過一種根據本發明的控制系統來實現，為了在本機動車輛中使用，所述控制系統被配置成并且被確定成：借助從本機動車輛的環境傳感裝置所獲得的環境數據來檢測在本車輛的環境中在前方行駛的車輛，借助本機動車輛的行駛狀態傳感裝置來檢測本機動車輛的操作數據，并且在記錄模式下檢測并且存儲本機動車輛的操作數據和環境數據，并且在回放模式下取決于在所述記錄模式下所存儲的操作數據并且/或者取決于在所述記錄模式下所存儲的環境數據來設定本機動車輛的加速度和/或速度。所述控制系統被配置成并且被確定成：一旦小于本機動車輛與在前方行駛的所述車輛之間的預先確定的時間距離，就中斷所述回放模式。通過提供記錄模式和回放模式創造了如下可能性：實現預測性的速度調節，其中車輛速度適配于路徑和/或環境，而不必調用數字地圖材料和/或高分辨率的環境傳感裝置。能夠確定與前方車輛的時間距離的環境傳感器在此就已足夠。此外提供特別安全的速度調節，原因在于確保連續監測與在前方行駛的車輛的時間距離，以避免行駛過密。通過已知的ACC調節實現預先記錄的路程行駛曲線的重合提高了舒適性和駕駛員滿意度，原因在于速度曲線完全與相應駕駛員的自身駕駛偏好相對應。

尤其，控制系統根據環境數據來確定在前方行駛的車輛尤其相對于本機動車輛的位置和速度。優選地排他地通過確定車距來確定位置。由此可以實現特別簡單且成本有效、然而舒適性提高的ACC系統。在另外的實施方式中，環境數據包括：視頻圖像數據、雷達數據、光雷達數據、超聲波傳感器的數據、關于可識別出的對象(如交通標志)的信息、行車道使用情況以及車道標記或基于前述傳感器的對象數據或前述傳感器中的多個傳感器的經合并的對象數據。尤其，操作數據包括：行駛動態數據，如偏航率、加速度、速度或由此推導出的動態變量；以及全球衛星導航傳感器的絕對位置數據，如GPS位置傳感器數據(GPS-Global Positioning System，全球定位系統)。優選地，在回放模式下設定車輛在縱向方向上的加速度。

在一個特別的實施方案中，所述控制系統被配置成并且被確定成：在啟用所述記錄模式時存儲包括操作數據和/或環境數據的標記數據組，并且將所述標記數據組與時間戳和/或本機動車輛的當前(尤其絕對)位置進行關聯。借助標記數據組來確定用于記錄或回放所記錄的一系列操作數據和/或環境數據的起始點。尤其，時間戳是自開始記錄本車輛的位置起并且/或者自最后存儲本車輛的位置起的相對時長。優選地，在記錄模式下根據所確定的時間步長來存儲環境數據和/或操作數據。