[發明專利]機器人碰撞檢測方法、裝置及機器人

在審

• 申請號: 202011125667.6
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112405523A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 伍浩文
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 黎斌

1.一種機器人碰撞檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

實時檢測當前工作狀態下機器人行走電機的電機轉速；

判斷電機轉速是否小于設定轉速的設定比例，或與上一時刻所檢測的上一電機轉速之間的變化率是否大于預設變化率；

若是，則確定當前機器人發生碰撞。

2.如權利要求1所述的機器人碰撞檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

實時檢測工作狀態下機器人行走電機的電機電流大小；

根據電機電流大小的變化狀態判斷機器人當前所處位置區域；

根據當前所處位置區域相應的調整機器人行走電機的電機電流的限流閾值大小。

3.如權利要求1所述的機器人碰撞檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

實時檢測當前工作狀態下機器人的姿態信息，所述姿態信息包括航向角、俯仰角及橫滾角；

根據所述姿態信息中的俯仰角大小相應的調整機器人行走電機的設定轉速大小。

4.如權利要求1所述的機器人碰撞檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷確定發生碰撞后所檢測的電機轉速小于轉速閾值的持續時間是否大于預設時間；

若是，則根據當前工作狀態控制機器人進行后退或轉向，以實現機器人的脫困。

5.一種機器人碰撞檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

電機轉速檢測模塊，用于實時檢測當前工作狀態下機器人行走電機的電機轉速；

電機轉速判斷模塊，用于判斷電機轉速是否小于設定轉速的設定比例，或與上一時刻所檢測的上一電機轉速之間的變化率是否大于預設變化率；

碰撞確定模塊，用于當所述電機轉速判斷模塊判斷出電機轉速小于設定轉速的設定比例，或與上一時刻所檢測的上一電機轉速之間的變化率大于預設變化率時，確定當前機器人發生碰撞。

6.如權利要求5所述的機器人碰撞檢測裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

電機電流檢測模塊，用于實時檢測工作狀態下機器人行走電機的電機電流大小；

位置區域判斷模塊，用于根據電機電流大小的變化狀態判斷機器人當前所處位置區域；

限流閾值調整模塊，用于根據當前所處位置區域相應的調整機器人行走電機的電機電流的限流閾值大小。

7.如權利要求5所述的機器人碰撞檢測裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

姿態信息檢測模塊，用于實時檢測當前工作狀態下機器人的姿態信息，所述姿態信息包括航向角、俯仰角及橫滾角；

設定轉速調整模塊，用于根據所述姿態信息中的俯仰角大小相應的調整機器人行走電機的設定轉速大小。

8.如權利要求5所述的機器人碰撞檢測裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

持續時間判斷模塊，用于判斷確定發生碰撞后所檢測的電機轉速小于轉速閾值的持續時間是否大于預設時間；

工作控制模塊，用于當所述持續時間判斷模塊判斷出確定發生碰撞后所檢測的電機轉速小于轉速閾值的持續時間大于預設時間時，根據當前工作狀態控制機器人進行后退或轉向，以實現機器人的脫困。

9.一種機器人，其特征在于，包括處理器、存儲器、以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序時，所述機器人執行權利要求1至4任一項所述的機器人碰撞檢測方法。