[發明專利]用于對用來用自主的做功機械來行駛的行駛區域進行驗證和調整的方法

在審

• 申請號: 202011124621.2
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112764046A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: J·席爾德;M·布羅特;R·斯蒂芬
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/93;G01S17/931
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 韓瑞;司昆明

1.方法，用于對用來用自主的做功機械（3）來行駛的行駛區域（1）進行驗證和調整，其中所述行駛區域（1）具有至少一條邊緣（2），其限定了所述行駛區域（1）的外部邊界，所述方法至少具有以下步驟：

a）將所述自主的做功機械轉換為檢查模式；

b）用所述自主的做功機械（3）沿著所述邊緣（2）運動；

c）在運動的期間檢測所述自主的做功機械與物體（4、5、6、7）之間的間距（9、10）；

d）只要在步驟c）中所檢測到的間距（10）低于極限值，那就檢查所述行駛區域（1）。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，如果所述自主的做功機械（3）不在所述行駛區域（1）的至少一條邊緣（2）上行駛，則在步驟b）之前對用于進行錯誤報告的功能進行測試。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，在步驟d）中所述極限值在100cm[厘米]與25cm之間。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在步驟c）中由操作員手動地借助于目視檢驗來檢測所述間距（9、10）。

5.根據前述權利要求1到3中任一項所述的方法，其中，在步驟c）中借助于所述自主的做功機械（3）的傳感裝置來自動化地檢測所述間距（9、10）。

6.根據權利要求5所述的方法，其中在步驟c）中用于對間距（9、10）進行檢測的傳感裝置包括至少一個激光掃描器。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其中，在實施所描述的方法的期間使非靜止的物體遠離所述行駛區域（1）。

8.根據權利要求4所述的方法，其中，在步驟c）中為了檢測間距而使用至少一個光學投影儀，用所述光學投影儀能夠將所述自主的做功機械（3）和靜止的物體（4、5、6、7）投影到投影面中。

9.根據權利要求5所述的方法，其中，用于對間距進行檢測的傳感裝置包括至少一個接觸傳感器。

10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在步驟d）中如果低于所述極限值，則所述自主的做功機械（3）停下并且將通知發送給操作員。

11.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在步驟d）中所述自主的做功機械（3）記錄所述位置以及所測量的離開物體（5、6）的間距（10）。

12.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在步驟d）之后如此自動地對所述行駛區域（1）進行調整，從而在重新實施所述方法步驟a）到d）時遵守所述極限值。