[發明專利]一種多功能工業機器人故障診斷實驗臺

在審

• 申請號: 202011124396.2
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112349164A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 段向軍;崔吉;趙海峰
• 申請（專利權）人: 南京信息職業技術學院
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00;G09B23/18;G09B25/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 楊靜

1.一種多功能工業機器人故障診斷實驗臺，其特征在于：包括支撐框架和設置在所述支撐框架上的電源模塊、輸入輸出模塊、故障設置模塊、運動控制模塊、伺服驅動模塊、工業機器人本體、工業機器人示教器、機器人視覺模塊，各模塊皆對應設置有接線端子，并由導線相連接；

所述電源模塊用于為運動控制模塊、伺服驅動模塊、工業機器人本體、機器人視覺模塊、故障設置模塊供電；

所述輸入輸出模塊用于所述實驗臺運動控制模塊的輸入輸出端口，實現運動控制模塊的邏輯控制；

所述故障設置模塊用于設置所述實驗臺的硬件故障和開展可編程控制器PLC應用實驗、觸摸屏應用實驗；

所述運動控制模塊用于通過伺服總線接口連接伺服驅動器，從而控制工業機器人的運動；

所述伺服驅動模塊用于連接工業機器人本體的伺服電機；

所述工業機器人示教器用于對工業機器人進行示教編程；

所述機器人視覺模塊用于實現工業機器人視覺檢測應用實驗和與該模塊的故障診斷實驗。

2.根據權利要求1所述的一種多功能工業機器人故障診斷實驗臺，其特征在于：所述電源模塊包括380VAC電源輸入、按鈕開關、隔離變壓器、控制回路斷路器、控制回路濾波器、驅動回路斷路器、驅動回路濾波器、電機抱閘電源；所述380VAC電源輸入與按鈕開關串聯連接，所述按鈕開關的另一端與隔離變壓器串聯連接,所述隔離變壓器與控制回路斷路器、驅動回路斷路器依次并聯連接，所述驅動回路斷路器與驅動回路濾波器和電機抱閘電源依次并聯連接，所述控制回路濾波器與控制回路斷路器串聯連接。

3.根據權利要求1所述的一種多功能工業機器人故障診斷實驗臺，其特征在于：所述伺服驅動模塊包括至少4臺伺服驅動器。

4.根據權利要求3所述的一種多功能工業機器人故障診斷實驗臺，其特征在于：所述運動控制模塊包括運動控制器以及輸入接口板、輸出接口板、通訊接口板、擴展接口板，各接口板分別連接到運動控制器的輸入接口、輸出接口、通訊接口、擴展接口上。

5.根據權利要求4所述的一種多功能工業機器人故障診斷實驗臺，其特征在于：所述輸入輸出模塊包括按鈕、開關、指示燈、接線端子排，所述按鈕、開關、指示燈依次接到接線端子排上，然后再從接線端子排接到運動控制器的相應接口板上和故障設置模塊的可編程控制器PLC的相應端子上。

6.根據權利要求5所述的一種多功能工業機器人故障診斷實驗臺，其特征在于：所述故障設置模塊包括可編程控制器PLC、觸摸屏、至少1個中間繼電器；所述觸摸屏通過通信接口與可編程控制器PLC相連，所述可編程控制器PLC的輸入接口通過接線端子排連接輸入輸出模塊的按鈕、開關，所述可編程控制器PLC的輸出接口連接指示燈和中間繼電器的線圈。

7.根據權利要求4所述的一種多功能工業機器人故障診斷實驗臺，其特征在于：所述通訊接口板包括用于程序調試的USB接口、連接示教器的接口、連接相機的接口；所述輸入接口板用于連接輸入設備按鈕、開關；所述輸出接口板用于連接輸出設備指示燈；所述擴展接口板可用于連接輸入輸出擴展模塊、模數轉換模塊和數模轉換模塊。

8.根據權利要求4所述的一種多功能工業機器人故障診斷實驗臺，其特征在于：所述運動控制器通過伺服總線接口連接伺服驅動器，所述工業機器人示教器與運動控制器連接。

9.根據權利要求1所述的一種多功能工業機器人故障診斷實驗臺，其特征在于：工業機器人本體為六自由度串聯機器人。

10.根據權利要求1所述的一種多功能工業機器人故障診斷實驗臺，其特征在于：所述機器人視覺模塊包括相機、光源、光源控制器，所述相機通過串口連接線與光源控制器相連，通過RJ45網口與電腦相連，所述光源控制器與運動控制器相連。