[發(fā)明專利]架空輸電導(dǎo)線巡檢越障機(jī)器人及其越障方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011124055.5
• 申請(qǐng)日: 2020-10-20
• 公開（公告）號(hào): CN112165029B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 英自才;李學(xué)富;瞿威均;王英伍;張興文;和躍;孔碧光;劉曉欣;陳剛;王陳喜;劉紹正;和德輝;胡健;陳永能;王培繼;周興宏;普碧才;馮建輝;耿座學(xué);張佳福;鄧再杰;余金文;和斌全;李蔡榮;李浩濤;唐立軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司怒江供電局;云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司電力科學(xué)研究院
• 主分類號(hào): H02G1/02
• 分類號(hào): H02G1/02;B25J5/02;B62D57/02
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種架空輸電導(dǎo)線巡檢越障機(jī)器人，其特征在于，包括：頂緊行走組件(1)，所述頂緊行走組件(1)上下夾持架空輸電導(dǎo)線，所述頂緊行走組件(1)通過轉(zhuǎn)動(dòng)組件(2)鉸接于機(jī)身(3)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件(2)用于繞所述機(jī)身(3)轉(zhuǎn)動(dòng)所述頂緊行走組件(1)，所述機(jī)身(3)頂部沿架空輸電導(dǎo)線滑動(dòng)連接有輔助行走組件(4)，所述輔助行走組件(4)的頂部可夾持架空輸電導(dǎo)線；

所述頂緊行走組件(1)包括：從架空輸電導(dǎo)線上方接觸架空輸電導(dǎo)線的第一行走輪(11)和第二行走輪(12)、從架空輸電導(dǎo)線下方接觸架空輸電導(dǎo)線的第一頂緊輪(13)和第二頂緊輪(14)、可伸縮的第一支撐桿(15)以及可伸縮的第二支撐桿(16)；

所述第一行走輪(11)通過第一行走電機(jī)(111)固定在所述第一支撐桿(15)的頂端，所述第一頂緊輪(13)可沿所述第一支撐桿(15)往復(fù)移動(dòng)，所述第二行走輪(12)通過第二行走電機(jī)(121)固定在所述第二支撐桿(16)的頂端，所述第二頂緊輪(14)可沿所述第二支撐桿(16)往復(fù)移動(dòng)；

所述輔助行走組件(4)包括：第三行走輪(41)、第三頂緊輪(42)、可伸縮的第三支撐桿(43)以及第三水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(44)；

所述第三行走輪(41)通過第三行走電機(jī)(411)固定在所述第三支撐桿(43)的頂端，所述第三頂緊輪(42)可沿所述第三支撐桿(43)往復(fù)移動(dòng)，所述第三水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(44)的輸出軸固定連接所述第三支撐桿(43)的底端，所述第三水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(44)沿架空輸電導(dǎo)線滑動(dòng)連接所述機(jī)身(3)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架空輸電導(dǎo)線巡檢越障機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件(2)包括：第一水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(21)、與所述第一水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(21)固定連接的第一豎直旋轉(zhuǎn)電機(jī)(22)、第二水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(23)以及與所述第二水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(23)固定連接的第二豎直旋轉(zhuǎn)電機(jī)(24)；

所述第一水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(21)的輸出軸垂直于所述第一豎直旋轉(zhuǎn)電機(jī)(22)的輸出軸，所述第一水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(21)的輸出軸固定連接所述第一支撐桿(15)的底端，所述第一豎直旋轉(zhuǎn)電機(jī)(22)的輸出軸固定連接所述機(jī)身(3)的一端，所述第二水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(23)的輸出軸垂直于所述第二豎直旋轉(zhuǎn)電機(jī)(24)的輸出軸，所述第二水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(23)的輸出軸固定連接所述第二支撐桿(16)的底端，所述第二豎直旋轉(zhuǎn)電機(jī)(24)的輸出軸固定連接所述機(jī)身(3)上遠(yuǎn)離所述第一豎直旋轉(zhuǎn)電機(jī)(22)的一端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的架空輸電導(dǎo)線巡檢越障機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)身(3)為矩形柱結(jié)構(gòu)，所述機(jī)身(3)的兩端分別設(shè)有連接端(31)以連接所述第一豎直旋轉(zhuǎn)電機(jī)(22)的輸出軸和第二豎直旋轉(zhuǎn)電機(jī)(24)的輸出軸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架空輸電導(dǎo)線巡檢越障機(jī)器人，其特征在于，所述第一頂緊輪(13)設(shè)于第一頂緊輪支架(131)上，所述第一頂緊輪支架(131)固定連接在第一頂緊螺母(132)上，所述第一支撐桿(15)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一絲杠(151)，所述第一絲杠(151)的外螺紋與所述第一頂緊螺母(132)的內(nèi)螺紋相匹配，所述第一絲杠(151)的頂端固定連接有齒輪，所述第一支撐桿(15)的頂端設(shè)有第一頂緊電機(jī)(152)，所述第一頂緊電機(jī)(152)的輸出軸和所述第一絲杠(151)的一端傳動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架空輸電導(dǎo)線巡檢越障機(jī)器人，其特征在于，所述第二頂緊輪(14)設(shè)于第二頂緊輪支架(141)上，所述第二頂緊輪支架(141)固定連接在第二頂緊螺母(142)上，所述第二支撐桿(16)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二絲杠(161)，所述第二絲杠(161)的外螺紋與所述第二頂緊螺母(142)的內(nèi)螺紋相匹配，所述第二絲杠(161)的頂端固定連接有齒輪，所述第二支撐桿(16)的頂端設(shè)有第二頂緊電機(jī)(162)，所述第二頂緊電機(jī)(162)的輸出軸和所述第二絲杠(161)的一端傳動(dòng)連接。