[發明專利]一種AGV任務分配方法、物流分揀方法及系統

有效

• 申請號: 202011123384.8
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112198880B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 沈洋;季杰;胡志光
• 申請（專利權）人: 浙江邁睿機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 田金霞

1.一種AGV任務分配方法，其特征在于，每臺AGV一次只接受一個任務，還包括以下步驟：

AGV在分揀臺上獲取任務；

根據獲取的任務目標位置規劃路徑；

到達任務目標位置投遞任務；

完成任務投遞后，選擇所有分揀臺中最優分揀臺；

通過路徑規劃回到所述最優分揀臺；

其中，當 AGV完成當前任務j后，計算AGV在當前任務位置至下一個分揀臺并獲取任務所需的時間，選擇獲取所需時間最小的分揀臺為AGV投遞任務后返回的下一個分揀臺，即最優分揀臺，其包括，

計算當前AGV回到各個分揀臺的路徑時間；以及到達分揀臺附近等待至獲取任務所需時間。

2.根據權利要求1所述的一種AGV任務分配方法，其特征在于，計算到達各個分揀臺附近等待至獲取任務所需時間的方法包括：計算當前AGV到達各個分揀臺的時間節點之前分揀臺入口的AGV等待隊列長度，并計算隊列等待時間。

3.根據權利要求2所述的一種AGV任務分配方法，其特征在于，獲取當前AGV完成任務j的時間戳，將在時間戳時分別滿足以下條件的其他AGV加入到入口隊列中：

所有回場AGV中，其目標分揀臺為且AGV和的曼哈頓距離小于和的距離的AGV；

所有執行投遞AGV中，其目標格口和的距離是在所有分揀臺中最近的，且AGV和目標格口的距離加上格口和的距離小于當前AGV和的距離的AGV。

4.根據權利要求1所述的一種AGV任務分配方法，其特征在于，其中，通過公式（1）計算完成第j個分配任務后回到分揀臺接受下一個分配任務所花費的時間為，

（1）

其中，為編號i的AGV，t₀為每臺AGV完成卸貨時間，為AGV的平均直線速度，t₁為每臺AGV進入分揀臺、離開分揀臺至隊列中下一臺AGV啟動過程所需的時間，l表示隊列長度；t₂為每臺AGV發生運動換向過程所需的額外時間；表示當前AGV完成任務j的時間戳。

5.根據權利要求4所述的一種AGV任務分配方法，其特征在于，通過公式(2)計算在執行完任務后，回場所選擇的分揀臺：

（2）。

6.一種物流分揀方法，其特征在于，設定m為AGV的總數量，n為任務的總數量，q為分揀臺的總數量，定時獲取m和n 的值，

當n和m的數值的差值大于閾值時，采用第一任務分配方法，即權利要求1-5任意一項所述的AGV任務分配方法調度AGV進行任務投遞；

當 n和m的數值相同或差值不大于閾值時，采用第二任務分配方法，每個AGV接受最多兩個任務，按照接受任務時序作為優先級依次完成任務投遞。

7.根據權利要求6所述的一種物流分揀方法，其特征在于，

第二任務分配方法如下：

1）利用KM算法分配高優先級的m個任務；

2）所有AGV根據匹配的的任務進行路徑規劃、上包裹、投遞包裹；

3）當檢測到有空閑AGV時，計算所述空閑AGV和其他非空閑AGV的匹配權值；

4）對所有接受了至多一個任務且權值不大于所述空閑AGV的其他AGV進行任務分配，分配任務后的AGV執行步驟2。

8.一種物流分揀系統，其特征在于，用于實現權利要求6或7所述的物流分揀方法，包括主控系統，若干AGV，若干分揀臺以及若干格口區域，其中，

主控系統，用于接收任務信息；AGV的調度和任務分配；規劃AGV路徑；

AGV，用于接收主控系統命令實現運動；

分揀臺，用于揀選貨品給AGV，采用人力或機械臂完成揀選；

格口區域，包括格口以及格口之間的行駛通道。

9.一種計算機設備，包括：存儲器和處理器，其特征在于，所述處理器用于執行計算機程序實現如權利要求6或7所述的方法，所述存儲器用于存儲可供所述處理器執行的所述計算機程序。