[發明專利]一種自動緊急制動決策方法及系統

在審

• 申請號: 202011123370.6
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112172762A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 王建華;王新群;王云成;謝飛;孫維毅
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;B60T8/172
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 張夢澤

1.一種自動緊急制動決策方法，其特征在于，包括：

通過多源傳感器融合的方法，確定潛在危險障礙物的空間位置與運動狀態；

獲取路面圖像；

基于貝葉斯分類原理，根據所述路面圖像判斷路面類別；

根據所述路面類別確定路面附著系數估計值；

根據所述潛在危險障礙物的空間位置與運動狀態以及所述路面附著系數估計值，確定自動緊急制動時機，對制動系統進行反饋控制，實現自動緊急避撞。

2.根據權利要求1所述的自動緊急制動決策方法，其特征在于，所述基于貝葉斯分類原理，根據所述路面圖像判斷路面類別，具體包括：

基于貝葉斯分類原理，通過路面狀態的先驗概率計算得到后驗概率，取最大后驗概率對應的類別為識別結果。

3.根據權利要求1所述的自動緊急制動決策方法，其特征在于，所述根據所述潛在危險障礙物的空間位置與運動狀態以及所述路面附著系數估計值，確定自動緊急制動時機，具體包括：

根據所述潛在危險障礙物的空間位置與運動狀態以及所述路面附著系數估計值，計算碰撞時間、安全距離或參考速度；

根據所述碰撞時間、所述安全距離或所述參考速度，確定自動緊急制動時機。

4.根據權利要求3所述的自動緊急制動決策方法，其特征在于，根據所述潛在危險障礙物的空間位置與運動狀態以及所述路面附著系數估計值，計算碰撞時間，具體包括：

獲取前后輛車相對距離和相對速度；

根據所述相對距離、所述相對速度以及所述路面附著系數估計值計算碰撞時間；

當所述碰撞時間小于預設碰撞時間閾值時，進行制動。

5.根據權利要求3所述的自動緊急制動決策方法，其特征在于，根據所述潛在危險障礙物的空間位置與運動狀態以及所述路面附著系數估計值，計算安全距離，具體包括：

獲取本車速度、前車速度以及相對減速度；

根據所述本車速度、所述前車速度以及所述相對減速度，計算安全距離；

當所述安全距離小于預設制動距離時，進行制動。

6.根據權利要求3所述的自動緊急制動決策方法，其特征在于，根據所述潛在危險障礙物的空間位置與運動狀態以及所述路面附著系數估計值，計算參考速度，具體包括：

根據路面附著系數估計值獲取最大制動減速度估計值；

根據最大制動減速度估計值獲取期望減速度范圍；

獲取前車速度、期望減速度以及不同路面類型所對應的路段長度；

根據所述前車速度、所述期望減速度以及所述路段長度，計算參考速度；

當當前車速高于所述參考車速時，進行制動。

7.根據權利要求1所述的自動緊急制動決策方法，其特征在于，還包括：

對所述路面附著系數估計值進行誤差修正。

8.一種自動緊急制動裝置，其特征在于，包括：

多源傳感器，用于感知潛在危險障礙物的空間位置與運動狀態；

車規級存儲器，與所述多源傳感器連接，用于存儲所述潛在危險障礙物的空間位置與運動狀態；

車規級處理模塊，與所述車規級存儲器連接，用于對所述潛在危險障礙物的空間位置與運動狀態進行處理，得到制動信號；

人機交互界面，用于關閉或啟動所述自動緊急制動裝置。

9.根據權利要求8所述的自動緊急制動裝置，其特征在于，所述多源傳感器包括車規級雙目攝像頭、車規級毫米波雷達、加速度傳感器、車速傳感器以及車規級激光雷達；所述車規級雙目攝像頭用于采集路面的圖像信息，所述車規級毫米波雷達以及所述激光雷達用于感知環境信息；所述加速度傳感器用于檢測路面坡度的加速度信息，所述車速傳感器用于檢測車速。