[發(fā)明專利]一種導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法和導(dǎo)航系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011123285.X
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112462405A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張紅陽;高楠;吳紅甲;王志龍;屠恩源;王玉寶;李瑞鵬;王從瑾;南騰飛;周慧宗
• 申請（專利權(quán)）人: 和芯星通科技（北京）有限公司;和芯星通（上海）科技有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/53
• 代理公司: 北京安信方達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 吳曉霞;栗若木

本文公開了一種導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法，應(yīng)用于導(dǎo)航設(shè)備，包括，當所述導(dǎo)航系統(tǒng)上電時，讀取所述導(dǎo)航設(shè)備的第一存儲器中存儲的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)SINS信息；當所述SINS信息滿足預(yù)定條件時，設(shè)置所述導(dǎo)航系統(tǒng)的定位模式為捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)/里程計SINS/ODO組合定位模式，將所述SINS信息設(shè)置為所述SINS/ODO組合定位模式的初始化信息，執(zhí)行所述導(dǎo)航系統(tǒng)的初始化。還公開了一種導(dǎo)航系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及但不限于導(dǎo)航領(lǐng)域，特別是涉及到一種導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法和導(dǎo)航系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著導(dǎo)航技術(shù)以及汽車智能化的不斷發(fā)展，單純依靠全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GlobalNavigation Satellite System,GNSS)已經(jīng)無法滿足車載導(dǎo)航系統(tǒng)連續(xù)、精確的定位功能要求，基于低成本的微機械慣性傳感器(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)與GNSS的組合導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)，但是MEMS加速度計和陀螺儀構(gòu)成的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)在進入組合導(dǎo)航工作前，必須進行初始化對準。初始化對準的精度和時間成為考察車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的重要指標。

發(fā)明內(nèi)容

以下是對本文詳細描述的主題的概述。本概述并非是為了限制權(quán)利要求的保護范圍。

本公開實施例提供了一種導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方案，能夠明顯加快系統(tǒng)初始化，提高導(dǎo)航系統(tǒng)進入組合導(dǎo)航模式開始工作的時間。

本公開實施例提供了一種導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法，應(yīng)用于導(dǎo)航設(shè)備，包括，

當所述導(dǎo)航系統(tǒng)上電時，讀取所述導(dǎo)航設(shè)備的第一存儲器中存儲的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)SINS信息；

當所述SINS信息滿足預(yù)定條件時，設(shè)置所述導(dǎo)航系統(tǒng)的定位模式為捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)/里程計SINS/ODO組合定位模式，將所述SINS信息設(shè)置為所述SINS/ODO組合定位模式的初始化信息，執(zhí)行所述導(dǎo)航系統(tǒng)的初始化；

其中，所述SINS信息至少包括以下之一：SINS安裝角信息、SINS載體位置信息、SINS載體姿態(tài)信息、SINS載體速度信息和SINS濾波器參數(shù)。

一些示例性實施例中，所述執(zhí)行導(dǎo)航系統(tǒng)的初始化后還包括：

判斷全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GNSS信號是否達到預(yù)設(shè)的可用標準，當達到可用標準時，更改所述導(dǎo)航系統(tǒng)的定位模式為SINS/GNSS松組合定位模式。

一些示例性實施例中，所述執(zhí)行導(dǎo)航系統(tǒng)初始化后還包括：

判斷全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GNSS信號是否達到預(yù)設(shè)的穩(wěn)定標準，當達到穩(wěn)定標準時，更改所述導(dǎo)航系統(tǒng)的定位模式為SINS/GNSS緊組合定位模式。

一些示例性實施例中，執(zhí)行所述導(dǎo)航系統(tǒng)的初始化后，所述方法還包括：

獲取所述導(dǎo)航系統(tǒng)的定位結(jié)果，記為第一定位結(jié)果；

判斷全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GNSS信號是否達到預(yù)設(shè)的可用標準，當達到可用標準時，根據(jù)所述GNSS信號確定第二定位結(jié)果；

判斷所述第一定位結(jié)果和第二定位結(jié)果之間的誤差值是否大于預(yù)設(shè)的誤差閾值，當大于所述誤差閾值時，重新進行SINS初始化對準；

重新進行SINS初始化對準后，更改所述導(dǎo)航系統(tǒng)的定位模式為SINS/GNSS緊組合定位模式。

一些示例性實施例中，所述方法還包括：

當讀取所述SINS信息失敗或所述SINS信息不滿足預(yù)定條件時，重新進行SINS初始化對準；

重新進行SINS初始化對準后，設(shè)置所述導(dǎo)航系統(tǒng)的定位模式為SINS/GNSS緊組合定位模式。