[發明專利]機臂雙層錯列布置、可橫向折疊的六旋翼無人機

在審

• 申請號: 202011123113.2
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112224396A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 郝忠虎;王強;王永麗
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C1/06;B64C1/30;B64C39/02
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 許姣

本發明提供一種機臂雙層錯列布置、可橫向折疊的六旋翼無人機，能夠大幅度地降低六旋翼無人機折疊后的體積和重量，提高其便攜性能。該六旋翼無人機包括：主機框架和沿主機框架周向均勻間隔分布的六個翼臂；六個翼臂沿主機框架的軸向分為上下兩層，且位于上層的三個翼臂和位于下層的三個翼臂錯列分布；該無人機的機臂采用在平面內折疊的方式，每個機臂的可折疊長臂能夠在機臂折疊關節的作用下繞其與短臂的對接端水平旋轉設定角度，實現機臂的折疊，處于折疊狀態時，處于同層的三個機臂在其自身所在水平面內橫向旋轉折疊成三角形式，由此在無人機包裝和運輸情況下減少空間尺寸占用面積。

技術領域

本發明涉及一種無人機，具體涉及一種機臂雙層錯列布置、可橫向折疊的六旋翼無人機，屬于無人機技術領域。

背景技術

折疊旋翼機是指機臂采用可折疊結構的機種，其目的是為了減小占用空間，方便運輸和存儲，提高其在使用中的機動性。六旋翼無人機是在實用中較常見的機種，其機臂為同平面布置形式，可行的折疊方式為向上或向下垂直折疊，折疊后的外形輪廓為正六邊形柱體，其儲運外形可看作是底面為正六邊形外接圓的圓柱體。實用中，特別是在防災救災、軍事、警務等特殊應用場景，希望更大限度地減小該機種的飛行和折疊后的外形尺寸，提高其便攜性能。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種機臂雙層錯列布置、可橫向折疊的六旋翼無人機，能夠大幅度地降低六旋翼無人機折疊后的體積和重量，提高其便攜性能。

所述的機臂雙層錯列布置、可橫向折疊的六旋翼無人機包括：主機框架和沿所述主機框架周向均勻間隔分布的六個機臂；六個所述機臂沿主機框架的軸向分為上下兩層，且位于上層的三個機臂和位于下層的三個機臂錯列布置；

所述機臂包括：可折疊長臂、機臂折疊關節和短臂；所述短臂的一端固接在主機框架上，另一端通過所述機臂折疊關節與所述可折疊長臂的一端相連；所述螺旋槳葉片安裝在可折疊長臂的另一端，用于驅動螺旋槳葉片轉動的電機安裝在所述機臂上；

所述可折疊長臂能夠通過所述機臂折疊關節繞其與所述短臂的對接端水平旋轉，使處于同層的三個機臂在其自身所在水平面內橫向旋轉折疊成三角形。

作為本發明的一種優選方式，六個所述螺旋槳葉片中，位于上層的三個螺旋槳葉片朝上，位于下層的三個螺旋槳葉片朝下。

作為本發明的一種優選方式，所述機臂處于展開狀態時，位于上層的螺旋槳葉片和與之相鄰的位于下層的螺旋槳葉片具有重疊部分。

作為本發明的一種優選方式，所述機臂折疊關節包括：軸接頭和鎖緊扣；所述軸接頭一端與所述可折疊長臂固接，另一端與所述短臂對接；在所述軸接頭與所述短臂對接端的兩相對側中，一側通過銷軸與短臂連接，另一側通過鎖緊扣與所述短臂連接；當所述鎖緊扣處于松開狀態時，所述軸接頭能夠繞銷軸轉動。

作為本發明的一種優選方式，所述主機框架安裝固定在起落架上。

作為本發明的一種優選方式，所述主機框架為正六邊形框架結構。

作為本發明的一種優選方式，所述主機框架包括：六塊大側板、六塊小側板、固定板和主支撐梁；其連接關系為：

六個所述大側板包圍成正六邊形框架結構，相鄰兩個大側板之間通過一個小側板連接；兩個固定板分別安裝在正六邊形框架的上下兩端，兩個主支撐梁固定安裝在下固定板底部；所述機臂連接在所述小側板上。

有益效果：

(1)采用該種結構形式的六旋翼無人機大幅度地降低了六旋翼無人機折疊后的體積和重量，提高了其便攜性能，特別適合防災救災、軍事、警務等機動性較強的特殊應用場景。

(2)由于采用上下分層設置，使得該無人機整體上兩相鄰機臂分別位于上層和下層，由此相鄰兩機臂工作時，在不影響效率的情況下葉片可重疊，從而可縮短機臂，進一步減小了無人機工作狀態下的徑向尺寸。