[發(fā)明專利]一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人制動(dòng)器異常檢測(cè)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011123026.7
• 申請(qǐng)日: 2020-10-20
• 公開（公告）號(hào): CN114378798A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫愷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州艾利特機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06;B25J9/10;B25J13/00;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)械臂以及若干個(gè)關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)包括：

殼體；電機(jī)；制動(dòng)器，所述制動(dòng)器包括：

抱閘片，套設(shè)于電機(jī)軸以跟隨所述電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

擋桿，所述擋桿包括伸出狀態(tài)和縮回狀態(tài)，所述擋桿處于伸出狀態(tài)時(shí)能夠接觸所述抱閘片以至少部分的限制所述抱閘片的轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述多關(guān)節(jié)機(jī)器人包括：

檢測(cè)模塊，用于在機(jī)器人上電開始執(zhí)行工作前和/或機(jī)器人結(jié)束執(zhí)行工作下電前，且電機(jī)處于勵(lì)磁狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)制動(dòng)器是否存在異常；

控制模塊，用于根據(jù)檢測(cè)到制動(dòng)器存在異常，保持電機(jī)勵(lì)磁狀態(tài)，輸出異常指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述控制模塊用于檢測(cè)到制動(dòng)器存在異常，控制制動(dòng)器不解除制動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述異常指令包括：警示指令、減小機(jī)器人工作速度指令、提醒用戶處理指令、提醒用戶選擇工作模式指令至少其一。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)制動(dòng)器是否存在異常包括：檢測(cè)擋桿是否接觸所述抱閘片；所述檢測(cè)到制動(dòng)器存在異常包括：未檢測(cè)到擋桿接觸所述抱閘片。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)制動(dòng)器是否存在異常包括：檢測(cè)所述電機(jī)在預(yù)定時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)量，判斷所述運(yùn)動(dòng)量是否超過預(yù)設(shè)值；所述檢測(cè)到制動(dòng)器存在異常包括：檢測(cè)到所述運(yùn)動(dòng)量超過預(yù)設(shè)值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述預(yù)定時(shí)間的起始點(diǎn)為所述擋桿接觸所述抱閘片。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)模塊包括至少兩個(gè)位置傳感器，所述至少兩個(gè)位置傳感器分別用于檢測(cè)所述電機(jī)在預(yù)定時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)量，僅當(dāng)檢測(cè)結(jié)果一致時(shí)判斷所述運(yùn)動(dòng)量是否超過預(yù)設(shè)值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述至少兩個(gè)位置傳感器包括關(guān)節(jié)編碼器、速度/加速度傳感器、霍爾傳感器中至少其一。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述控制模塊用于根據(jù)檢測(cè)到制動(dòng)器正常，控制機(jī)器人下電或控制機(jī)器人解除制動(dòng)后執(zhí)行工作。

10.一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人的檢測(cè)方法，應(yīng)用于權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括：

在機(jī)器人上電開始執(zhí)行工作前和/或機(jī)器人結(jié)束執(zhí)行工作下電前，且電機(jī)處于勵(lì)磁狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)制動(dòng)器是否存在異常；

檢測(cè)到制動(dòng)器存在異常，保持電機(jī)勵(lì)磁狀態(tài)，輸出異常指令。