[發(fā)明專利]一類模型未知的多智能體分群一致性控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011121840.5
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112363392B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐文妍;莫海紅;吳佳;李坤;郭宇豪;孟江南
• 申請（專利權(quán)）人: 湘潭大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一類模型未知的多智能體分群一致性控制方法，其特征在于：包括：

S1：明確研究問題動力學模型；

此一類模型未知的多智能體動力學模型含有N個智能體，第i個智能體動力學模型為：

其中，x_i(t)∈Rⁿ,u_i(t)∈Rⁿ，f_i(x_i(t))∈Rⁿ分別表示智能體的狀態(tài)、控制輸入和未知非線性函數(shù)；

S2：針對動力學模型中的未知項f_i(x_i(t))，采用基于RBF人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應算法來對其進行在線辨識，以滿足系統(tǒng)實時性、快速性的要求；

未知函數(shù)的逼近使用：

給出權(quán)值矩陣更新率：

其中，G(x_i(t))為高斯函數(shù)，e_i(t)＝x_i(t)-z_i(t)為跟蹤誤差，δ_i＞0為設(shè)計的控制參數(shù)；

進一步對跟蹤誤差中的參考模型z_i(t)進行說明：其中N_i表示智能體i的鄰居集合，此外對于一個緊集內(nèi)的初值滿足：

S3：基于事件觸發(fā)機制設(shè)計智能體間的通信策略；

首先定義第i個智能體的通信狀態(tài)測量誤差：

通信的事件觸發(fā)控制策略如下：

其中：E_i(t)為第i個智能體的事件觸發(fā)函數(shù)，其設(shè)計為

其中β₁，β₂，γ為需要設(shè)計的控制參數(shù)，變量exp表示自然對數(shù)的底數(shù)；

S4：結(jié)合S2、S3，利用智能體節(jié)點本身的信息以及其鄰居智能體節(jié)點的信息，在李雅普諾夫穩(wěn)定性定理下，設(shè)計分布式控制器，確保具有未知模型的多智能體達到分群一致性；

設(shè)計智能體i的控制器設(shè)計為：

且各設(shè)計控制參數(shù)滿足下式：

其中α(L)為有向強連通度，Ξ＝diag(ξ₁,…,ξ_N)為N×N的對角矩陣，|| ||表示矩陣的二范數(shù)；

S5：將上述未知模型的辨識策略、事件觸發(fā)策略、控制算法通過編程灌入各個多智能體中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一類模型未知的多智能體分群一致性控制方法，其特征在于：智能體的通信網(wǎng)絡(luò)為有向強連通拓撲。