[發(fā)明專利]用于大長徑比箱梁的起豎裝置及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011120779.2
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112441519B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設計）人: 徐明進;芮萬智;許金;黎新齊;廖孝兵;吳延好;孫文;朱康敏;郭鵬輝;朱俊杰;王玉杰;李想;郭威;崔小鵬;孫興法
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍工程大學
• 主分類號: B66F3/24
• 分類號: B66F3/24;F15B21/02;F15B21/08
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 馬輝

1.一種用于大長徑比箱梁的起豎裝置，其特征在于：包括起豎托架(1)、起豎油缸(2)、至少一套微動機構(3)、多套夾緊機構(4)及安裝底座(8)，以及起豎油缸位移傳感器和起豎位移激光測距傳感器(7)；所述安裝底座(8)通過銷軸安裝在起豎托架(1)的端部，起豎油缸(2)的一端通過銷軸與安裝底座(8)鉸接，起豎油缸(2)的另一端通過銷軸與起豎托架(1)的中部鉸接；所述起豎油缸采用比例伺服閥；

每套所述微動機構(3)包括微動油缸(301)、推塊(302)和導向箱體(303)，微動油缸(301)的端部安裝在起豎托架(1)的中間豎向支撐梁上，微動油缸(301)的伸縮桿與推塊(302)連接；同時，導向箱體(303)安裝在起豎托架1上，導向箱體(303)的底面、頂面和兩側面均布置有導向槽，推塊(302)上設置有與底面、頂面和兩側面導向槽相配合的滑塊(305)；

多套夾緊機構(4)均勻的布置在起豎托架(1)上，每套所述夾緊機構(4)包括兩個夾緊機構單元和連接兩個夾緊機構單元的橫梁(404)，每個夾緊機構單元包括固定在起豎托架(1)上的安裝座(403)、安裝在安裝座(403)上的夾緊油缸(401)和與夾緊油缸(401)的伸縮桿相連的壓塊(402)，且壓塊(402)通過銷軸鉸接在安裝座(403)的頂部，兩個夾緊機構單元對稱安裝在起豎托架(1)兩側。

2.根據(jù)權利要求1所述用于大長徑比箱梁的起豎裝置，其特征在于：還包括液壓泵站，所述液壓泵站中有蓄能器組。

3.根據(jù)權利要求1所述用于大長徑比箱梁的起豎裝置，其特征在于：所述起豎油缸(2)采用自鎖單缸油缸，所述起豎油缸(2)大小腔內均設置有平衡閥。

4.根據(jù)權利要求1所述用于大長徑比箱梁的起豎裝置，其特征在于：所述微動機構(3)還包括底座(304)，微動油缸(301)的端部安裝在底座(304)上，底座(304)安裝在起豎托架(1)的中間豎向支撐梁上。

5.根據(jù)權利要求1所述用于大長徑比箱梁的起豎裝置，其特征在于：還包括水平位移激光測距傳感器(6)。

6.根據(jù)權利要求1所述用于大長徑比箱梁的起豎裝置，其特征在于：所述夾緊油缸(401)有兩個位移值，小位移使壓塊呈28～35°傾角，大位移使壓塊呈85～90°傾角。

7.根據(jù)權利要求1所述用于大長徑比箱梁的起豎裝置，其特征在于：所述起豎托架(1)的中部和另一端分別通過托架支座(5)支撐。

8.一種如權利要求1所述用于大長徑比箱梁的起豎裝置的控制方法，其特征在于：具體控制方法為：起豎油缸中的起豎油缸位移傳感器與起豎油缸里的比例伺服閥構成一個位置控制系統(tǒng)；起豎位移激光測距傳感器(7)根據(jù)設定的位置閾值參與或退出位置控制；當通過起豎油缸位移傳感器控制起豎裝置進入起豎位移激光測距傳感器測量范圍后，再通過起豎位移激光測距傳感器修正起豎油缸目標位置完成末端位置精確定位。

9.根據(jù)權利要求8所述用于大長徑比箱梁的起豎裝置的控制方法，其特征在于：所述位置控制系統(tǒng)采用增量式PID控制算法，每次只輸出起豎油缸的位移變化量。