[發(fā)明專利]機(jī)、電、液一體化機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011120151.2
• 申請(qǐng)日: 2020-10-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112123327A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翟德華;張愛(ài)民;高波;呂新華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山西科達(dá)自控股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/14
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/14;B25J15/02
• 代理公司: 山西華炬律師事務(wù)所 14106
• 代理人: 王曉慧

1.一種機(jī)、電、液一體化機(jī)械手，其特征在于，包括：

底盤(pán)、支撐柱、第一機(jī)械臂、第一液壓油缸、第二機(jī)械臂、第二液壓油缸和手爪組件，支撐柱的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在底盤(pán)上；第一機(jī)械臂的一端與支撐柱的另一端通過(guò)第一銷(xiāo)軸連接，第一液壓油缸的缸筒端與支撐柱的側(cè)壁軸連，第一液壓油缸的活塞桿端與第一機(jī)械臂連接，第一液壓油缸驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂繞第一銷(xiāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第二機(jī)械臂的一端與第一機(jī)械臂的另一端通過(guò)第二銷(xiāo)軸連接，第二液壓油缸的缸筒端與第一機(jī)械臂軸連，第二液壓油缸的活塞桿端與第二機(jī)械臂的一端連接，第二液壓油缸驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂繞第二銷(xiāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；手爪組件設(shè)置在連接桿的兩端，第二機(jī)械臂的另一端與連接桿的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

若干控制閥，其結(jié)構(gòu)包括：舵機(jī)、閥門(mén)和連接件，連接件的兩端分別與舵機(jī)軸頭和閥門(mén)轉(zhuǎn)頭固連，舵機(jī)軸頭的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)閥門(mén)轉(zhuǎn)頭的旋轉(zhuǎn)；第一液壓油缸和第二液壓油缸的進(jìn)油管和出油管的管路上各設(shè)有一個(gè)控制閥；

第一傳感器和第二傳感器，分別設(shè)于第一液壓油缸和第二液壓油缸上；

控制器，分別與第一傳感器、第二傳感器以及所有舵機(jī)電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)、電、液一體化機(jī)械手，其特征在于，還包括：

液壓馬達(dá)、第一齒輪和第二齒輪；所述第一齒輪和所述第二齒輪位于所述底盤(pán)上，所述液壓馬達(dá)的輸出端上套接有所述第一齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合，所述支撐柱的一端設(shè)置在所述第二齒輪上；液壓馬達(dá)的進(jìn)油管和出油管的管路上各設(shè)有一個(gè)控制閥；

第三齒輪和編碼器，所述第三齒輪位于所述底盤(pán)上，所述第三齒輪與所述第二齒輪嚙合，所述第三齒輪上設(shè)置所述編碼器；編碼器與控制器電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)、電、液一體化機(jī)械手，其特征在于，所述手爪組件包括：

第三液壓油缸、傳動(dòng)齒條、兩個(gè)第四齒輪、兩個(gè)第三轉(zhuǎn)軸和兩個(gè)手爪部；所述第三液壓油缸的活塞桿端與所述傳動(dòng)齒條的一端連接，所述傳動(dòng)齒條的一相對(duì)的兩個(gè)側(cè)面均具有齒部，兩個(gè)所述第四齒輪對(duì)稱設(shè)置在所述傳動(dòng)齒條的兩側(cè)，且每一所述第四齒輪與所述傳動(dòng)齒條的對(duì)應(yīng)一側(cè)的所述齒部嚙合，每一所述第三轉(zhuǎn)軸穿過(guò)每一所述第四齒輪，且每一所述第三轉(zhuǎn)軸的兩端與每一所述手爪部的一端的兩側(cè)壁連接，兩個(gè)所述手爪部相對(duì)設(shè)置；

第三液壓油缸的進(jìn)油管和出油管的管路上各設(shè)有一個(gè)控制閥，同時(shí)各設(shè)有一個(gè)壓力傳感器，兩個(gè)壓力傳感器分別與控制器電連接。