[發(fā)明專利]一種空間末端牽引式剛性上肢康復機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011119732.4
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112245223B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設計）人: 王晶;曲皓;唐勇彬
• 申請（專利權）人: 深圳睿瀚醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H1/02;A63B23/12;A63B21/00;A63B21/005
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 高博

1.一種空間末端牽引式剛性上肢康復機器人，其特征在于，包括型材支架(2)，型材支架(2)上分別設置有固定臺(1)和運動臺(5)，運動臺(5)與型材支架(2)之間通過滑臺模組(3)連接，固定臺(1)和運動臺(5)之間通過連桿組(4)連接，固定臺(1)、滑臺模組(3)、連桿組(4)和運動臺(5)組成水平拖動單元，水平拖動單元能夠驅動運動臺(5)沿X-Y平面運動實現(xiàn)前臂在水平面內的康復訓練運動；運動臺(5)的下方連接有前臂姿態(tài)調整單元(6)，前臂姿態(tài)調整單元(6)能夠實現(xiàn)前臂在豎直方向的康復訓練運動；前臂姿態(tài)調整單元(6)的一端設置有肘關節(jié)旋前旋后單元(7)，肘關節(jié)旋前旋后單元(7)與前臂遠端配合能夠實現(xiàn)肘關節(jié)的旋前旋后康復訓練運動；

水平拖動單元包含兩個自由度的二連桿機構，通過第一伺服電機(101)、第二伺服電機(501)驅動連桿組(4)運動帶動運動臺(5)沿X-Y平面運動；

前臂姿態(tài)調整單元(6)包括Z軸伺服電缸(9)，Z軸伺服電缸(9)的一端設置有第三伺服電機(91)，另一端設置有連接塊(92)，連接塊(92)經中間連接件(93)與第四伺服電機(63)的一端連接，第四伺服電機(63)的另一端經U形連接件(64)與肘關節(jié)旋前旋后單元(7)鉸接連接；

肘關節(jié)旋前旋后單元(7)包括前臂支撐件(65)，前臂支撐件(65)的一側與旋前旋后環(huán)件(69)連接，旋前旋后環(huán)件(69)與前臂遠端配合實現(xiàn)肘關節(jié)的旋前旋后康復訓練運動。

2.根據權利要求1所述的空間末端牽引式剛性上肢康復機器人，其特征在于，固定臺(1)包括固定臺平板(11)，第一伺服電機(101)設置在固定臺平板(11)上，運動臺(5)包括移動臺平板(503)，第二伺服電機(501)設置在移動臺平板(503)上，連桿組(4)包括第一連桿(401)和第二連桿(402)，第一連桿(401)的一端通過減速器(1011)與第一伺服電機(101)連接，另一端通過第一法蘭連軸器(14)與第二連桿(402)的一端鉸接連接，第二連桿(402)的另一端通過第二法蘭連軸器(502)與第二伺服電機(501)連接。

3.根據權利要求1所述的空間末端牽引式剛性上肢康復機器人，其特征在于，滑臺模組(3)包括間隔設置在型材支架(2)上的光軸(102)和X向光軸(34)，光軸(102)和X向光軸(34)的兩端分別通過滑軌支撐座(35)與型材支架(2)連接；光軸(102)上設置有運動臺鋁滑塊(31)，X向光軸(34)上設置有X向鋁滑塊(32)，運動臺鋁滑塊(31)和X向鋁滑塊(32)之間通過兩根Y向光軸(33)連接。

4.根據權利要求3所述的空間末端牽引式剛性上肢康復機器人，其特征在于，運動臺鋁滑塊(31)與運動臺(5)上設置的移動臺平板(503)連接。

5.根據權利要求1所述的空間末端牽引式剛性上肢康復機器人，其特征在于，U形連接件(64)與前臂支撐件(65)之間設置有前臂俯仰舵機(66)，前臂俯仰舵機(66)與第四伺服電機(63)配合完成前臂的姿態(tài)控制。

6.根據權利要求1所述的空間末端牽引式剛性上肢康復機器人，其特征在于，旋前旋后環(huán)件(69)與前臂支撐件(65)之間設置有旋前旋后舵機(8)，旋前旋后舵機(8)通過齒輪(81)與旋前旋后環(huán)件(69)連接。

7.根據權利要求1所述的空間末端牽引式剛性上肢康復機器人，其特征在于，前臂支撐件(65)與旋前旋后環(huán)件(69)之間設置有微型軸承(70)。