[發(fā)明專利]一種基于圖像識(shí)別氣動(dòng)調(diào)節(jié)自動(dòng)定位的快速機(jī)械吸盤裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011119695.7
• 申請(qǐng)日: 2020-10-19
• 公開（公告）號(hào): CN112045705A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝林君;沈昕;林韓波;王昌訓(xùn);徐陽(yáng)鋒;陳閏洛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B25J13/08
• 代理公司: 杭州浙科專利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種基于圖像識(shí)別氣動(dòng)調(diào)節(jié)自動(dòng)定位的快速機(jī)械吸盤裝置，其特征在于：包括固定機(jī)架、T形連接件(1)、工字形抓取構(gòu)件(2)、小型廣角攝像頭(4)和氣動(dòng)輔助抓取構(gòu)件(3)；

所述氣動(dòng)輔助抓取構(gòu)件(3)為一對(duì)并排布置的氣動(dòng)活塞結(jié)構(gòu)，氣動(dòng)活塞結(jié)構(gòu)包括氣缸筒體(31)和可伸長(zhǎng)活塞(32)，所述氣缸筒體(31)固定在固定機(jī)架上，可伸長(zhǎng)活塞(32)的一端伸入氣缸筒體(31)內(nèi)，可伸長(zhǎng)活塞(32)的另一端端部呈水平放置的U型，U型的開口(33)尺寸與工字形抓取構(gòu)件(2)的橫梁(21)尺寸一致；氣動(dòng)活塞結(jié)構(gòu)伸長(zhǎng)后可伸長(zhǎng)活塞(32)端部的U型的開口(33)剛好卡住工字形抓取構(gòu)件(2)的橫梁(21)；

所述T形連接件(1)包括T形主臂(11)和T形垂直臂(12)，T形垂直臂(12)的一端垂直固定在T形主臂(11)的中部，T形主臂(11)的兩端分別固定在兩個(gè)氣動(dòng)活塞結(jié)構(gòu)的氣缸筒體(31)的外壁上；T形垂直臂(12)的另一端的正上方設(shè)置有一個(gè)開口向上的球槽(13)，T形垂直臂(12)的另一端的正下方安裝小型廣角攝像頭(4)；

所述工字形抓取構(gòu)件(2)包括橫梁(21)和垂直于橫梁(21)設(shè)置的兩根桿件(22)，橫梁(21)由兩個(gè)反向設(shè)置的直線氣缸(23)組成，兩個(gè)直線氣缸(23)的缸筒連接為橫梁(21)主體，兩個(gè)直線氣缸(23)的活塞桿端部分別垂直連接兩根桿件(22)，所述橫梁(21)的中心下方設(shè)置有半球結(jié)構(gòu)(26)，橫梁(21)下方的半球結(jié)構(gòu)(26)與T形連接件(1)的T形垂直臂(12)上的球槽(13)相配合組成球形配合，工字形抓取構(gòu)件(2)繞著該球形配合在T形連接件(1)上自由旋轉(zhuǎn)；每根桿件(22)的兩端均固定有一個(gè)真空吸頭組件(5)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像識(shí)別氣動(dòng)調(diào)節(jié)自動(dòng)定位的快速機(jī)械吸盤裝置，其特征在于：所述工字形抓取構(gòu)件(2)的直線氣缸(23)為矩形氣缸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像識(shí)別氣動(dòng)調(diào)節(jié)自動(dòng)定位的快速機(jī)械吸盤裝置，其特征在于：所述真空吸頭組件(5)包括橡膠吸盤(51)、安裝螺柱(52)、上端固定螺栓(53)、下端固定螺栓(54)和彈簧(55)，每根桿件(22)的端部設(shè)置有一個(gè)螺栓孔，安裝螺柱(52)安裝在螺栓孔內(nèi)且上端通過上端固定螺栓(53)進(jìn)行限位，安裝螺柱(52)的下端連接橡膠吸盤(51)，桿件(22)和橡膠吸盤(51)之間的安裝螺柱(52)上從上至下依次套裝有彈簧(55)和下端固定螺栓(54)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于圖像識(shí)別氣動(dòng)調(diào)節(jié)自動(dòng)定位的快速機(jī)械吸盤裝置，其特征在于：所述下端固定螺栓(54)和安裝螺柱(52)設(shè)置有相配合的貫穿定位孔，定位桿(56)穿過下端固定螺栓(54)和安裝螺柱(52)上的定位孔實(shí)現(xiàn)下端固定螺栓(54)的定位。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于圖像識(shí)別氣動(dòng)調(diào)節(jié)自動(dòng)定位的快速機(jī)械吸盤裝置，其特征在于：所述橡膠吸盤(51)為氣動(dòng)吸盤，每根桿件(22)上均設(shè)置有用于布置橡膠吸盤(51)管道的空槽。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像識(shí)別氣動(dòng)調(diào)節(jié)自動(dòng)定位的快速機(jī)械吸盤裝置，其特征在于：所述橫梁(21)的半球結(jié)構(gòu)(26)和T形垂直臂(12)的球槽(13)均呈半球形，半球結(jié)構(gòu)(26)和球槽(13)之間的接觸面粗糙度小于0.8微米。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像識(shí)別氣動(dòng)調(diào)節(jié)自動(dòng)定位的快速機(jī)械吸盤裝置，其特征在于：所述工字形抓取構(gòu)件(2)的橫梁(21)截面為矩形中空結(jié)構(gòu)，橫梁(21)的正中心通過輕質(zhì)材料隔開，將橫梁(21)內(nèi)部的通孔分成兩個(gè)工作腔，每個(gè)工作腔都有一個(gè)進(jìn)氣口(24)和一個(gè)出氣口(25)，進(jìn)氣口(24)和出氣孔通過塑料軟管與空氣壓縮機(jī)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像識(shí)別氣動(dòng)調(diào)節(jié)自動(dòng)定位的快速機(jī)械吸盤裝置，其特征在于：球形配合的T形連接件(1)和工字形抓取構(gòu)件(2)通過對(duì)兩個(gè)直線氣缸(23)進(jìn)行單向輸出使得工字形抓取構(gòu)件(2)繞著球形配合處旋轉(zhuǎn)。