[發明專利]基于順序選擇的自動駕駛車輛路口調度方法及系統

有效

• 申請號: 202011119676.4
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112258864B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 呂品;何岳濱;許嘉
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: G08G1/081
• 分類號: G08G1/081;G08G1/16
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 胡君

1.一種基于順序選擇的自動駕駛車輛路口調度方法，其特征在于，步驟包括：

S1.調度啟動：當待調度車輛進入目的路口的調度區域時，待調度車輛與目的路口的協調器建立通信，待調度車輛進入被調度階段；

S2.最早到達時間點估算：根據待調度車輛與目的路口之間的距離、待調度車輛當前的狀態信息，估算不考慮其他車輛時待調度車輛到達路口的最早到達時間點；

S3.計劃到達時間點選擇：獲取所述協調器發送的當前路況信息，所述路況信息包括調度區域內所有車輛的信息，根據獲取的所述路況信息以及估算的所述最早到達時間點，選擇待調度車輛在安全約束下到達目的路口的最早時間作為計劃到達時間點，以使得根據車輛被調度的順序選擇目的車輛到達路口的時間，所述安全約束為能夠避免車輛之間碰撞；

S4.行駛規劃：根據所述計劃到達時間點為待調度車輛設置到達目的路口的行駛規劃；

所述步驟S3中選擇所述計劃到達時間點的具體步驟為：

S301.嘗試以最早到達時間點作為備選到達時間并生成臨時信息集，將生成的所述臨時信息集加入當前包括所有車輛信息的路況信息總集中并根據到達時間對各車輛信息進行重排序，形成含有待調度車輛信息的臨時信息總集；

S302.判斷在當前的車輛順序下按照當前備選到達時間時待調度車輛是否會面臨碰撞風險，如果是轉入步驟S303以進行新一輪的嘗試，否則嘗試成功，根據當前備選到達時間確定待調度車輛的所述計劃到達時間點；

S303.向后重新選擇新的備選到達時間，按照當前新的備選到達時間更新待調度車輛的臨時信息總集并對所述臨時信息總集中各車輛信息進行重排序，返回執行步驟S302；

所述步驟S302中，當為首次嘗試時，即當前備選到達時間為最早到達時間點T₀(x)，且待調度車輛同時存在前置車輛與后置車輛，若滿足：

interval(pre(x),next(x))deal(x,pre(x))+deal(x,next(x))

其中，x為待調度車輛，pre(x)為前置車輛，next(x)為后置車輛，interval(pre(x),next(x))為前置車輛與后置車輛之間的間隔，deal(x,pre(x))為待調度車輛與前置車輛pre(x)之間滿足安全性的最小間隔，deal(x,next(x))為待調度車輛x與后置車輛next(x)之間滿足安全性的最小間隔；判定待調度車輛按照當前備選到達時間會存在碰撞風險，轉入步驟S303以進行新一輪的嘗試；

若滿足interval(pre(x),next(x))deal(x,pre(x))+deal(x,next(x))，判斷所述最早到達時間點T₀(x)的值，其中若T₀(x)∈[T(next(x))-deal(x,next(x)),T(next(x))]，則判定當前備選到達時間會使待調度車輛與后置車輛之間存在碰撞風險，轉入步驟S303以進行新一輪的嘗試；若T₀(x)∈[0,T(pre(x))+deal(x,pre(x))]，按照下式選取所述計劃到達時間點以選擇盡可能早且安全的時刻作為計劃到達時間T(x)＝max(T(pre(x))+deal(x,pre(x)),T₀(x))。