[發(fā)明專利]一種從點云數(shù)據(jù)生成矢量化道路模型的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011119366.2
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112330604B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 史文中;丁可
• 申請（專利權(quán)）人: 香港理工大學深圳研究院
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06K9/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 謝松

本發(fā)明公開了一種從點云數(shù)據(jù)生成矢量化道路模型的方法，其特征在于，包括步驟：獲取道路點云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述道路點云數(shù)據(jù)，確定所述道路點云數(shù)據(jù)對應的車道線數(shù)據(jù)；根據(jù)所述車道線數(shù)據(jù)，確定所述車道線數(shù)據(jù)對應的車道線的主方向；根據(jù)所述車道線的主方向和所述車道線數(shù)據(jù)，得到連接的車道線數(shù)據(jù)；根據(jù)所述連接的車道線數(shù)據(jù)，確定矢量化道路模型。由于先根據(jù)道路點云數(shù)據(jù)，確定車道線數(shù)據(jù)；根據(jù)車道線數(shù)據(jù)，確定車道線的主方向；結(jié)合車道線的主方向和車道線數(shù)據(jù)，得到連接的車道線數(shù)據(jù)；最后根據(jù)連接的車道線數(shù)據(jù)，確定矢量化道路模型。實現(xiàn)對于車道線的重組和矢量化，降低了生成矢量化道路模型的難度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及的是一種從點云數(shù)據(jù)生成矢量化道路模型的方法。

背景技術(shù)

高精度地圖是自動駕駛技術(shù)的重要組成部分，也是確保自動駕駛安全性的重要保障。現(xiàn)有技術(shù)中，構(gòu)建高精度地圖非常費力且昂貴，需要大量人工注釋工作，難度較大。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進和發(fā)展。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種從點云數(shù)據(jù)生成矢量化道路模型的方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中生成道路模型難度大的問題。

本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下：

一種從點云數(shù)據(jù)生成矢量化道路模型的方法，其中，包括步驟：

獲取道路點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述道路點云數(shù)據(jù)，確定所述道路點云數(shù)據(jù)對應的車道線數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述車道線數(shù)據(jù)，確定所述車道線數(shù)據(jù)對應的車道線的主方向；

根據(jù)所述車道線的主方向和所述車道線數(shù)據(jù)，得到連接的車道線數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述連接的車道線數(shù)據(jù)，確定矢量化道路模型。

所述的從點云數(shù)據(jù)生成矢量化道路模型的方法，其中，所述根據(jù)所述道路點云數(shù)據(jù)，確定所述道路點云數(shù)據(jù)對應的車道線數(shù)據(jù)，包括：

對所述道路點云數(shù)據(jù)進行預處理，得到點云塊集合；

去除所述點云塊集合中非車道線的點云塊，得到所述道路點云數(shù)據(jù)對應的車道線數(shù)據(jù)。

所述的從點云數(shù)據(jù)生成矢量化道路模型的方法，其中，所述去除所述點云塊集合中非車道線的點云塊，得到所述道路點云數(shù)據(jù)對應的車道線數(shù)據(jù)，包括：

對所述點云塊集合中的每個點云塊進行直線匹配，當該點云塊中匹配的內(nèi)點的數(shù)量與該點云塊中所有點的數(shù)量之比小于第一預設(shè)閾值時，去除該點云塊；

對所述點云塊集合中的每個點云塊進行包圍盒計算，當該點云塊的包圍盒的長寬比小于第二預設(shè)閾值且大于第二預設(shè)閾值的倒數(shù)時，去除該點云塊，以得到所述道路點云數(shù)據(jù)對應的車道線數(shù)據(jù)。

所述的從點云數(shù)據(jù)生成矢量化道路模型的方法，其中，所述對所述點云塊集合中的每個點云塊進行直線匹配，包括：

通過RANSAC方法對所述點云塊集合中的每個點云塊進行直線匹配；

所述對所述點云塊集合中的每個點云塊進行包圍盒計算，包括：

通過OBB方法對所述點云塊集合中的每個點云塊進行包圍盒計算。

所述的從點云數(shù)據(jù)生成矢量化道路模型的方法，其中，所述根據(jù)所述車道線數(shù)據(jù)，確定所述車道線數(shù)據(jù)對應的車道線的主方向，包括：

針對所述車道線數(shù)據(jù)中每一個點云塊，確定該點云塊中各點坐標的協(xié)方差矩陣；

根據(jù)所述協(xié)方差矩陣，確定所述協(xié)方差矩陣對應的特征向量，將所述特征向量作為所述車道線數(shù)據(jù)對應的車道線的主方向。