[發明專利]機載協同控制與中繼傳輸系統

有效

• 申請號: 202011118503.0
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112260747B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 王彥剛;魏祥麟;俞石云;施偉;楊海濤;王龍
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: H04B7/185
• 分類號: H04B7/185
• 代理公司: 河北冀華知識產權代理有限公司 13151
• 代理人: 王占華

1.一種機載協同控制與中繼傳輸系統，其特征在于：包括控制端和通信端，

所述控制端包括第一硬件平臺層、第一操作系統層、第一中間件層以及第一應用層，所述第一硬件平臺層包括第一CPU處理器、第一控制接口、以太網口A以及以太網口B，所述第一控制接口、以太網口A以及以太網口B與所述第一CPU處理器雙向連接；所述第一操作系統層包括第一Linux系統；所述第一中間件層包括客戶端庫模塊、機器人操作系統的傳輸控制協議（TCP ROS）/機器人操作系統的用戶數據包協議（UDP ROS）模塊、節點應用程序編程接口（API）模塊以及波形代理模塊；所述第一應用層包括Master節點以及若干ROS節點；

所述通信端包括第二硬件平臺層、第二操作系統層、第二中間件層以及第二應用層，所述第二硬件平臺層包括第二CPU處理器、第二控制接口、以太網口A’以及以太網口B’、信道A以及信道B，所述第二控制接口、以太網口A’以及以太網口B’、信道A以及信道B與所述第二CPU處理器雙向連接；所述第二操作系統層包括第二Linux/VxWorks系統；所述第二中間件層包括硬件抽象層、公共對象請求代理體系結構（CORBA）中間件以及軟件通信體系結構（SCA）核心框架；所述第二應用層包括波形管理組件以及若干個波形組件；

所述第一控制接口與第二控制接口連接，所述以太網口A與以太網口A’連接，所述以太網口B與以太網口B’連接，所述第一CPU處理器與第二CPU處理器之間通過相互連接的控制接口以及以太網口連接；第一控制接口與波形代理模塊連接，第二控制接口與波形管理組件連接；

所述信道A為支持通信波形動態部署的通信平臺，信道A上運行的通信波形用于將來自以太網口A’的數據發送到空中并將從空中接收到的數據轉發給以太網口A’；

所述信道A可用作部署協同控制通信波形；

所述信道B為支持通信波形動態部署的通信平臺，信道B上運行的通信波形用于將來自以太網口B’的數據發送到空中并將從空中接收到的數據轉發給以太網口B’；

所述信道B可用作部署中繼通信波形；

所述ROS節點通過以太網口A、以太網口A’和信道A發布訂閱協同控制消息，通過以太網口B、以太網口B’和信道B中繼傳輸實時數據；

所述波形代理模塊用于將ROS節點發出的波形部署命令通過第一控制接口傳輸至波形管理組件；

所述波形管理組件用于根據波形代理模塊發出的波形部署命令對信道A和信道B進行通信波形的加載、配置和卸載。

2.如權利要求1所述的機載協同控制與中繼傳輸系統，其特征在于：

所述波形代理模塊與波形管理組件之間基于硬件抽象層消息進行交互，消息的Payload部分包括信道編號和波形部署命令；

所述信道編號用于區分信道A和信道B；

所述波形部署命令包括命令類型和命令參數；所述命令類型包括波形加載、波形配置、波形卸載和命令應答；所述命令參數包括與命令類型對應的參數。

3.如權利要求2所述的機載協同控制與中繼傳輸系統，其特征在于：

當命令類型為波形加載時，對應的命令參數為波形編號；所述波形編號是用于標識不同的通信波形的阿拉伯數字；

所述波形為多個波形組件組合運行的結果，即波形由若干波形組件組成；

當命令類型為波形配置時，對應的命令參數為波形編號和配置參數；

當命令類型為波形卸載時，對應的命令參數為波形編號；

當命令類型為命令應答時，對應的命令參數為波形加載、波形配置和波形卸載命令的執行結果。

4.如權利要求1所述的機載協同控制與中繼傳輸系統，其特征在于：

所述波形代理模塊為運行在第一Linux系統上的一組函數，包括load_wave函數、set_wave函數和offload_wave函數。