[發明專利]基于圖書館動態空間基礎的圖書高精度抓取方法

有效

• 申請號: 202011118068.1
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112318500B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 王如意;楊凌;韓冰;趙海洋;陳志軍;梁超
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 徐瑛

本發明公開了一種基于圖書館動態空間基礎的圖書高精度抓取方法，包括以下步驟：圖書管理后臺檢查圖書配送機器人；圖書配送機器人移動至初始位置待機；圖書管理后臺收集訂單信息，并將訂單信息發送給圖書配送機器人；圖書配送機器人根據訂單信息進行路徑規劃；圖書配送機器人根據規劃的路徑移動至指定書架，執行三級定位程序；圖書配送機器人執行機械手抓取圖書程序，并將抓取的圖書存放至圖書配送機器人自帶的暫存書架上；判斷是否完成所有訂單，若未完成，則執行下一圖書的抓取任務；若已完成，則返回初始位置，等待接收新的訂單信息。本發明具有對現有圖書館改造成本低、用戶交互體驗好、等待時間短等優點，具有較大的經濟、社會效應。

技術領域

本發明屬于智能圖書館領域，具體是一種基于圖書館動態空間基礎的圖書高精度抓取方法。

背景技術

近年來，隨著圖書行業的快速發展，書籍、文獻的種類也越來越多，為了便于書籍的查閱，現有書籍大多存放于書架上，因此書架也成為圖書館等地方的必須設備。傳統書架的架體上通常設置有多個存放圖書的空格，方便插放各類不同的書籍，為了最大限度地利用書架內的空間，書本一般都是采用立式并排的方式放置，為方便讀者查閱，一般都是將相同種類的圖書放置在一起，由于不同種類的圖書都在同一排的位置，相鄰的書本之間一般夾得較緊，沒有可供拿取的空間，拿取很不方便，并且在書本拿出后，原有空間容易被其他書本占用，導致書本再次插入原位更為困難，這樣就導致讀者在歸還書籍時會將書籍在容易放置的位置插入，使書本的位置容易發生變化，不便于大量書籍的同一管理和讀者的查閱。

針對傳統書架存在的上述問題，相關技術人員也提出了很多改進方案。如中國專利號ZL201520242335.4，授權公告日為2015年8月19日，發明創造名稱為：一種書柜，該申請案涉及一種書柜，包括柜體，柜體內設有若干個并排設置的書盒，書盒可由柜體內移出，每個書盒的底部設有可將其從柜體內移出的推出裝置，推出裝置包括開設在書盒底面上的矩形凹槽，凹槽內固定連接有齒條，齒條上傳動連接有驅動齒輪，所述隔板上開設有長槽孔，驅動齒輪轉動連接在長槽孔內，柜體內還設有可分別帶動每個書盒底部的驅動齒輪轉動的驅動裝置。該專利申請案采用撥叉來切換齒輪嚙合位置來實現電機驅動書盒推出，在一排設有多個書盒，取書時需要先將撥叉調節到對應位置出，然后在啟動電機，使得書盒被傳動推出，這種方式操作較為繁瑣，且在書架較長時，需要讀者移動撥叉的距離很長，操作更加繁瑣，導致取書效率很低，且中間齒輪之間的阻擋也會使撥叉移動不暢，影響取書操作正常進行，實用性不強。

又如中國專利申請號201710296774.7，申請公布日為2017年4月28日，發明創造名稱為：一種智能推送書架，該申請案的智能推送書架包括書架本體，在書架本體上設置有放書槽，在放書槽的底部設有滑軌，在放書槽內設有有托架，托架包括背板及底板，在底板的底部設置有滑輪，底板可沿滑軌前后移動，在背板后部設置有液壓推送裝置，液壓推送裝置由伺服電機控制，在書架本體內設置有控制器，控制器控制伺服電機。該申請案能夠實現書籍的自動推送，使得書籍拿取更加方便，但其在每個放書槽后部均需設置伺服電機和液壓推送裝置，結構設計較為復雜，制作成本很高，同樣實用性較差。

現有圖書館智能化改造過程中，存在以下問題：書籍空間位置雜亂且不固定、書籍厚薄不均、書籍尺寸差異大且絕對尺寸小、在館讀者與執行機器相互影響、自動化程度低、用戶交互體驗差等。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術存在的問題，提供一種基于圖書館動態空間基礎的圖書高精度抓取方法。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種基于圖書館動態空間基礎的圖書高精度抓取方法，包括以下步驟：

S1，圖書管理后臺檢查圖書配送機器人(一天一檢)；

S2，圖書配送機器人移動至初始位置待機；

S3，圖書管理后臺收集訂單信息，并將訂單信息發送給圖書配送機器人；