[發(fā)明專利]一種位置約束的多移動機械臂協(xié)同運輸控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011117421.4
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112123339A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設計）人: 尤波;劉思遠;張?zhí)煊?/a>
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種位置約束的多移動機械臂協(xié)同運輸控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

(1)上位機監(jiān)控組態(tài)軟件包括自動模式和調試模式；

(2)調試模式，包括移動機械臂的的參數(shù)配置和參數(shù)顯示界面，用于向多移動機械臂發(fā)送指令，改變多移動機械臂的位姿，并實時接收和顯示多移動機械臂的位姿信息；

(3)自動模式，用于顯示運輸平臺質心與各移動機械臂質心之間的相對距離和相對角度的姿態(tài)信息，并顯示運輸平臺上各位置傳感器的相對位置偏差，同時將所有顯示信息存儲起來以備將來使用。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種位置約束的多移動機械臂協(xié)同運輸控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多移動機械臂中的移動機械臂數(shù)量不限，每個移動平臺上裝有一個6自由度機械臂，每個移動機械臂包括控制單元、供電單元、執(zhí)行器單元、通信單元。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種位置約束的多移動機械臂協(xié)同運輸控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運輸平臺包括供電單元、無線網卡、樹莓派和激光雷達。激光雷達作為定位傳感器，在整個系統(tǒng)運行過程中通過掃描周圍的環(huán)境信息，從而得到各移動機械臂的實時位姿信息。

4.根據(jù)權利要求2所述的一種位置約束的多移動機械臂協(xié)同運輸控制系統(tǒng)，其特征在于，供電單元包括12V鋰電池和電壓轉換電路；所述12V鋰電池用于給執(zhí)行器單元和電壓轉換電路供電；所述電壓轉換電路用于將電壓轉化成可供控制單元、通信單元和執(zhí)行器單元使用的電壓。

5.根據(jù)權利要求2所述的一種位置約束的多移動機械臂協(xié)同運輸控制系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行器單元包括驅動模塊、步進電機和機械臂；所述驅動模塊為A4988步進電機驅動模塊，用于接收控制單元指令從而控制步進電機的轉向和轉速；所述步進電機用于驅動多移動機械臂的運行；所述機械臂用于接收控制單元指令從而改變機械臂各關節(jié)角度。

6.根據(jù)權利要求2所述的一種位置約束的多移動機械臂協(xié)同運輸控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的控制單元為嵌入式單片機和樹莓派。

7.根據(jù)權利要求2所述的一種位置約束的多移動機械臂協(xié)同運輸控制系統(tǒng)，其特征在于，所述通信單元包括上位機監(jiān)控組態(tài)軟件通信單元和多移動機械臂通信單元；所述上位機監(jiān)控組態(tài)軟件通信單元用于實現(xiàn)上位機監(jiān)控組態(tài)軟件和多移動機械臂之間的通信；所述多移動機械臂通信單元用于實現(xiàn)多移動機械臂之間的通信。通信單元采用ATK-RM04無線模塊和路由器一起構建了通信網絡。