[發明專利]一種電力巡檢機器人、系統及越障方法

有效

• 申請號: 202011116713.6
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112421479B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 楚凱楠;王峰;陶乃繪;王延梅;謝繼信;邊寧;張慧;顧群;付超;張同年;田芳;仝姍姍;邵樂樂;李曉龍;東海
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司濟寧市任城區供電公司;國網山東省電力公司濟寧供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 陳曉敏

本公開涉及一種電力巡檢機器人、系統及越障方法，包括水平布置的底板，底板的上表面設有一排相互平行的滑槽，每個滑槽中設置有一個滑塊，滑塊能夠在水平直線驅動部件的帶動下沿滑槽滑動并定位，滑塊的上部安裝有立桿，立桿與底板垂直設置；所述立桿的上部轉動安裝有上滾輪和下滾輪，上滾輪與下滾輪之間形成地線空間，地線空間用于穿過地線，下滾輪通過旋轉驅動部件驅動以實現轉動，上滾輪能夠沿立桿豎向移動并固定，以改變地線空間的大小。所述滑塊的上表面固定有支撐板，支撐板的上表面固定有桿套，立桿的下部插接在桿套中。本公開便于實現電力巡檢機器人沿架空地線的行走，完成輸電線路的巡檢。

技術領域

本公開屬于電力設備技術領域，具體涉及一種電力巡檢機器人、系統及越障方法。

背景技術

這里的陳述僅提供與本公開相關的背景技術，而不必然地構成現有技術。

架空輸電線路是架設于地面上方，利用絕緣子和空氣絕緣的電力線路，其一般包括導線、架空地線、絕緣子串和接地裝置等部分組成。其中架空的地線主要用于防止架空線路遭受雷閃襲擊所引起的事故，它與接地裝置共同起到防雷作用。

發明人了解到，我國目前的架空輸電線路中，架空地線架設在輸電線路的上方，但是沿架空電線的的延伸方向安裝有防震錘和垂線夾，以及架空地線被桿塔分隔成多個區段，在利用電力巡檢機器人進行巡檢時，防震錘、垂線夾及桿塔均會形成阻礙作用，需要電力巡檢機器人實現有效的越障功能。現有一般在桿塔處設置沿曲線分布的越障軌道，以供電力巡檢機器人通過。但是現有具備越障功能的電力巡檢機器人，其越障結構復雜，越障效率低；當行走輪過多時，多組行走輪沿固定軌分布的方式阻礙巡檢機器人沿越障軌道行走。

發明內容

本公開的目的是提供一種電力巡檢機器人、系統及越障方法，能夠至少解決上述技術問題之一。

為實現上述目的，本公開的第一方面提供一種電力巡檢機器人，本實施例提供一種電力巡檢機器人，包括水平布置的底板，底板的上表面設有一排相互平行的滑槽，每個滑槽中設置有一個滑塊，滑塊能夠在水平直線驅動部件的帶動下沿滑槽滑動并定位，滑塊的上部安裝有立桿，立桿與底板垂直設置；

所述立桿的上部轉動安裝有上滾輪和下滾輪，上滾輪與下滾輪之間形成地線空間，地線空間用于穿過地線，下滾輪通過旋轉驅動部件驅動以實現轉動，上滾輪能夠沿立桿豎向移動并固定，以改變地線空間的大小。

進一步，所述滑塊的上表面固定有支撐板，支撐板的上表面固定有桿套，立桿的下部插接在桿套中，立桿與桿套之間設有復位彈簧，復位彈簧套接在桿套的內壁與立桿的外壁之間。

進一步，所述立桿的上部設有豎向的導槽，導槽開設立桿的外側面處，導槽中設有導向塊，導向塊能夠在豎向直線驅動機構的帶動下沿導槽滑動并定位，所述導向塊與上滾輪的轉軸轉動連接，豎向直線驅動部件與導向塊的接觸面處設有壓力傳感器。

本公開的第二方面提供一種電力巡檢機器人系統，包括上述的電力巡檢機器人，還包括上位機，所述上位機能夠與控制器通訊，以接收電力巡檢機器人拍攝的圖像信息，并遠程控制電力巡檢機器人的運動。

本公開的第三方面提供一種電力巡檢機器人越障方法，包括以下步驟：

在沿地線的直線段行走時：電力巡檢機器人的多個立桿分布在同一直線上，地線處于上滾輪與下滾輪之間的地線空間；

當電力巡檢機器在直線段遇到桿塔處的垂線夾及防震錘形成的障礙物之后，機器人停止運動，然后靠近障礙物的前一部分立桿處的上滾輪與下滾輪之間的距離增加，然后立桿隨滑塊滑動，遠離地線；

后一部分的立桿處上滾輪及下滾輪繼續運動至障礙物位置并停止；

前一部分立桿隨滑塊復位，調整地線空間大小，使得前一部分的上滾輪與下滾輪重新夾緊地線；

后一部分處的上滾輪與下滾輪之間的距離增加，然后立桿隨滑塊滑動，遠離地線；