[發明專利]精準規劃運動軌跡的方法、智能控制設備及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202011115890.2
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112230659A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 辜士祐;何毅晨;許慶祥
• 申請（專利權）人: 深圳裹動智駕科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市倡創專利代理事務所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

本發明提供了一種精準規劃運動軌跡的方法。精準規劃運動軌跡的方法包括：獲取自動駕駛車輛的體系參數；根據預設的車輛劃分標準和體系參數匹配出自動駕駛車輛的車輛評價模型；感知所述自動駕駛車輛的行駛場景；根據行駛場景規劃出一條或多條第一運動軌跡；將一條或多條第一運動軌跡輸入車輛評價模型，得到滿足車輛評價模型的精準運動軌跡。此外，本發明還提供一種智能控制設備及自動駕駛車輛。上述精準規劃運動軌跡的方法通過車輛評價模型和滿意度評價模型對運動軌跡的評估實現精準規劃運動軌跡的效果，節省了自動駕駛車輛的算力。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種精準規劃運動軌跡的方法、智能控制設備及自動駕駛車輛。

背景技術

目前，市面上大部分自動駕駛系統的規劃模塊是基于運動學模型根據實時感知到的環境數據以及高精地圖提供的地圖數據對自動駕駛車輛的運動軌跡進行規劃。現有的運動軌跡規劃方法是根據運動學相關的約束對運動軌跡進行限定，而忽略了動力學相關的約束對運動軌跡的影響。所以控制模塊在控制自動駕駛車輛實現運動軌跡所規劃的路徑時，需要進行大量的運算來使規劃好的運動軌跡符合動力學參數，這個過程占用了巨大的算力，花費了較長的時間。使得自動駕駛車輛的反應時間變長，靈敏度變差，不利于自動駕駛車輛的安全行駛。

因此，使規劃模塊規劃的運動軌跡不僅符合運動學相關的約束也符合動力學相關的約束以減少運算時間是亟需解決的問題。

發明內容

本發明提供一種精準規劃運動軌跡的方法、智能控制設備及自動駕駛車輛，減少控制模塊對運動軌跡在動力學參數約束方面的運算量，縮短自動駕駛車輛的整體運算時間。

第一方面，本發明實施例提供一種精準規劃運動軌跡的方法。精準規劃運動軌跡的方法包括：

獲取自動駕駛車輛的體系參數，體系參數為自動駕駛車輛的硬件以及性能參數；

根據預設的車輛劃分標準和體系參數匹配出自動駕駛車輛的車輛評價模型，車輛評價模型是利用動力學參數對運動軌跡的精準度進行評價的模型，預設的車輛劃分標準包括多個車輛劃分標準，每一車輛劃分標準對應一種車輛評價模型；

感知自動駕駛車輛的行駛場景；

根據行駛場景規劃出一條或多條第一運動軌跡；

將一條或多條第一運動軌跡輸入車輛評價模型，得到滿足車輛評價模型的精準運動軌跡。

第二方面，本發明實施例提供一種智能控制設備，智能控制設備包括：

存儲器，存儲器用于存儲精準規劃運動軌跡的方法的程序指令；

處理器，處理器用于執行程序指令，以使智能控制設備實現上述任意一項的精準規劃運動軌跡的方法。

第三方面，本發明實施例提供一種自動駕駛車輛，自動駕駛車輛包括智能控制設備，智能控制設備包括：

存儲器，存儲器用于存儲精準規劃運動軌跡的方法的程序指令；

處理器，處理器用于執行程序指令，以使智能控制設備實現上述任意一項的精準規劃運動軌跡的方法。

上述精準規劃運動軌跡的方法，通過車輛評價模型以及滿意度評價模型對運動軌跡進行篩選得到的運動規劃軌跡不僅符合運動學對運動軌跡要求，也符合動力學對運動軌跡的要求，從而可以減少根據運動規劃軌跡運算出控制自動駕駛車輛行駛所需控制指令的運算量，節約了時間，并且提高自動駕駛車輛反應的靈敏度，使得自動駕駛車輛的安全性能大大提升。

附圖說明