[發明專利]一種力感知的伺服驅動模塊

在審

• 申請號: 202011115164.0
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112112932A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 林楠
• 申請（專利權）人: 林楠
• 主分類號: F16H1/16
• 分類號: F16H1/16;F15B15/02;H02K7/116
• 代理公司: 寧波浙成知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33268
• 代理人: 王方華

1.一種力感知的伺服驅動模塊，包括機架(1)，其特征在于：在機架(1)內設有高速旋轉驅動部件(101)、高速級減速傳動機構(102)、蝸輪蝸桿傳動機構(103)、蝸桿支撐測力機構(107)和控制電路，所述的高速級減速傳動機構(102)與高速旋轉驅動部件(101)的輸出軸齒輪(1021)嚙合將高速旋轉驅動部件(101)的高速旋轉運動減速到低速旋轉運動并同時增加輸出扭矩，所述的蝸輪蝸桿傳動機構(103)包括蝸輪部件(121)和雙聯傳動蝸桿部件(113)，所述的雙聯傳動蝸桿部件(113)的上端與高速級減速傳動機構(102)的輸出端傳動連接，所述的雙聯傳動蝸桿部件(113)的下端與蝸輪部件(121)嚙合，所述的蝸桿支撐測力機構(107)包括蝸桿支撐測力軸(114)和端面軸向力檢測傳感部件(115)，所述蝸桿支撐測力軸(114)與機架(1)固定連接，所述雙聯傳動蝸桿部件(113)與蝸桿支撐測力軸(114)軸孔配合并能夠繞軸線光滑轉動，所述端面軸向力檢測傳感部件(115)固定在蝸桿支撐測力軸(114)的下端面，所述蝸輪部件(121)的中心設有伸出機架(1)的蝸輪輸出軸(1212)，在蝸輪輸出軸(1212)外設于用于檢測輸出旋轉角度的角度檢測器(1033)，所述角度檢測器(1033)、高速旋轉驅動部件(101)與控制電路電連接。

2.根據權利要求1所述的一種力感知的伺服驅動模塊，其特征在于：所述的雙聯傳動蝸桿部件(113)包括上齒輪(1131)以及下蝸桿(1132)，所述下蝸桿(1132)與蝸輪部件(121)嚙合并位于蝸輪部件(121)的右側，所述上齒輪(1131)與高速級減速傳動機構(102)的輸出端傳動連接并位于高速級減速傳動機構(102)的左側，所述的蝸桿支撐測力機構(107)還包括鎖緊軸套(111)、第一旋轉支撐部件(1121)和第二旋轉支撐部件(1122)，所述第一旋轉支撐部件(1121)、第二旋轉支撐部件(1122)位于雙聯傳動蝸桿部件(113)兩端面并與蝸桿支撐測力軸(114)軸孔配合，所述鎖緊軸套(111)位于第一旋轉支撐部件(1121)上方并軸向鎖緊雙聯傳動蝸桿部件(113)。

3.根據權利要求2所述的一種力感知的伺服驅動模塊，其特征在于：所述的蝸輪部件(121)包括第一蝸輪(1211)，所述第一蝸輪(1211)與下蝸桿(1132)嚙合，所述蝸輪輸出軸(1212)位于第一蝸輪(1211)中心，在蝸輪輸出軸(1212)兩端套有分別位于第一蝸輪(1211)兩端面的第一蝸輪輸出端軸承(1221)和第二蝸輪輸出端軸承(1222)。

4.根據權利要求3所述的一種力感知的伺服驅動模塊，其特征在于：所述的機架(1)包括相互配合鎖緊的第一基座(104)和外殼(106)，所述第一蝸輪輸出端軸承(1221)設于第一基座(104)的軸孔內，在第一基座(104)內固定有限制蝸輪部件(121)非傳動自由度的第二基座(105)，所述第二蝸輪輸出端軸承(1222)設于第二基座(105)的軸孔內。

5.根據權利要求4所述的一種力感知的伺服驅動模塊，其特征在于：所述的高速旋轉驅動部件(101)可以是電機或者液壓馬達，所述的高速旋轉驅動部件(101)固定在第一基座(104)上。

6.根據權利要求5所述的一種力感知的伺服驅動模塊，其特征在于：所述的蝸輪輸出軸(1212)可制成與第一蝸輪(1211)一體成型的實心軸形式或空心軸形式，還可以制成與第一蝸輪(1211)分體成型的實心軸或空心軸形式。

7.根據權利要求6所述的一種力感知的伺服驅動模塊，其特征在于：所述的高速級減速傳動機構(102)可以是齒輪傳動或蝸輪蝸桿傳動或帶傳動形式。