[發(fā)明專利]一種狹小空間伸縮式蠕動(dòng)救援機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011112910.0
• 申請(qǐng)日: 2020-10-16
• 公開（公告）號(hào): CN113694424B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘巍巍;葉代亮;楊揚(yáng);李有春;李海平;高山;李策策;周悅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)浙江省電力有限公司金華供電公司
• 主分類號(hào): A62B99/00
• 分類號(hào): A62B99/00;B62D57/02;A62B7/02
• 代理公司: 重慶壹手知專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50267
• 代理人: 劉軍

1.一種狹小空間伸縮式蠕動(dòng)救援機(jī)器人，其特征在于：包括前伸縮板(1)和后伸縮板(2)，所述前伸縮板(1)安裝在后伸縮板(2)內(nèi)，所述前伸縮板(1)的底部中間連接有齒輪條(11)，所述前伸縮板(1)安裝有剎車滾輪(12)，所述前伸縮板(1)設(shè)有托板(13)，所述托板(13)設(shè)有連接有氧氣管(3)，所述托板(13)設(shè)有與氧氣管(3)連通的氧氣出口(14)，所述后伸縮板(2)設(shè)有與齒輪條(11)相對(duì)應(yīng)的滑槽(21)，所述后伸縮板(2)的下側(cè)連接有伺服電機(jī)(22)，所述伺服電機(jī)(22)的動(dòng)力輸出端連接有與齒輪條(11)相匹配的齒輪(23)，所述后伸縮板(2)的上側(cè)安裝有防滾落擋片(24)，所述后伸縮板(2)連接有車輪動(dòng)力及剎車裝置(4)，所述車輪動(dòng)力及剎車裝置(4)的動(dòng)力輸出端連接有車輪(41)，所述后伸縮板(2)連接有掛鉤(5)，所述掛鉤(5)連接有繩索(51)；

狹小空間伸縮式蠕動(dòng)救援機(jī)器人的使用方法，其安裝在狹小空間救援機(jī)器人(6)腹部位置，當(dāng)狹小空間救援機(jī)器人行至待救人員前：

待救人員在狹小空間內(nèi)暈倒之后，相對(duì)空間出口，人員頭部可能朝外或朝里，特別是一些管道型的空間，因?yàn)榭臻g受限，機(jī)器人往往無(wú)法繞過待救人員，所以針對(duì)待救人員的不同方向，機(jī)器人均應(yīng)有救援能力；

若待救人員頭部朝外，則控制救援機(jī)器人(6)通過繩索(51)釋放蠕動(dòng)救援機(jī)器人進(jìn)入待救人員頭部下方位置，起到防護(hù)頭部損傷的作用，同時(shí)開啟供氧裝置，通過氧氣管(3)的傳輸為待救人員提供氧氣；

若待救人員頭部朝里，則控制救援機(jī)器人(6)抓起待救人員腳踝，為蠕動(dòng)救援機(jī)器人提供初始蠕動(dòng)空間，釋放蠕動(dòng)機(jī)器人，進(jìn)入人體下方的初始蠕動(dòng)空間；其進(jìn)入方式按照以下步驟進(jìn)行，

S1：后伸縮板2通過車輪動(dòng)力及剎車裝置(4)處于剎車狀態(tài)，剎車滾輪(12)處于解剎狀態(tài)，前伸縮板(1)在伺服電機(jī)(22)、齒輪(23)和通過齒輪條(11)的配合下，從后伸縮板(2)內(nèi)滑出前進(jìn)；前伸縮板(1)上裝有剎車滾輪(12)，能夠有效的減少蠕動(dòng)機(jī)器人在人體下方蠕動(dòng)前進(jìn)過程中的阻力，前伸縮板(1)在前進(jìn)同時(shí)，將人體逐漸托起；

S2：前伸縮板(1)的剎車滾輪(12)處于剎車狀態(tài)，后伸縮板(2)處于非剎車狀態(tài)，在伺服電機(jī)(22)、齒輪(23)和通過齒輪條(11)的配合下后伸縮板(2)收縮前進(jìn)，與前伸縮板(1)處于層疊狀態(tài)；

S3：重復(fù)S1、S2動(dòng)作交替前進(jìn)，直至到達(dá)被救人員頭部位置；

S4：蠕動(dòng)救援機(jī)器人進(jìn)入待救人員頭部下側(cè)后，開啟供氧裝置為待救人員提供氧氣。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種狹小空間伸縮式蠕動(dòng)救援機(jī)器人，其特征在于：前伸縮板(1)安裝有兩個(gè)支座(14)，所述支座(14)安裝有軸(15)，所述剎車滾輪(12)安裝在軸(15)的兩側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種狹小空間伸縮式蠕動(dòng)救援機(jī)器人，其特征在于：所述掛鉤(5)與后伸縮板(2)螺紋連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種狹小空間伸縮式蠕動(dòng)救援機(jī)器人，其特征在于：所述氧氣管(3)連接有的氧氣管接口(31)，所述氧氣管接口(31)安裝在前伸縮板(1)下側(cè)，所述氧氣管接口(31)與氧氣出口(14)連通。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種狹小空間伸縮式蠕動(dòng)救援機(jī)器人，其特征在于：所述托板(13)為弧形板設(shè)計(jì)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種狹小空間伸縮式蠕動(dòng)救援機(jī)器人，其特征在于：所述托板(13)處連接有軟質(zhì)材料透氣墊。